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RSS订阅原创 VIO学习之公式推导——IMU篇
1、旋转运动学1.1线速度与角速度的关系1.2旋转坐标系下的运动学上式(3)中推导过程中的注意点：(1)其中倒数第二个等号的结果用到了VIO学习之公式推导——李代数篇中的性质5(2)公式中[wBB′△t]∧=[wBB′]∧△t=[wBB′]×△t[w_{BB^{'}}\bigtriangleup t]^{\land}=[w_{BB^{'}}]^{...
2019-07-15 16:51:50
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原创 VIO学习之公式推导——李代数篇
1、李代数公式基本性质：1、扰动：R−1→(Rexp(ϕ∧))−1=exp(ϕ∧)−1R−1=exp(ϕ∧)TR−1=exp(−ϕ∧)R−1R^{-1} \to(Rexp(\phi^{\land}))^{-1}=exp(\phi^{\land})^{-1}R^{-1}=exp(\phi^{\land})^{T}R^{-1}=exp(-\phi^{\land})R^{-1}R−1→(Rexp(ϕ∧...
2019-07-15 13:45:48
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原创 cmake常用指令解析及库的生成和调用
cmake_minimum_required：cmake最低版本要求PROJECT_SOURCE_DIR：CMakeLists.txt文件所在的当前目录include_directories：用于包含源文件的头文件EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ：执行文件输出路径CMAKE_BUILD_TYPE：编译生成调试或者发布模式(debug 或者 release)STREQUAL ...
2019-05-07 15:46:14
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转载 通过 GCC 学习 OpenMP 并行编程框架
https://www.ibm.com/developerworks/cn/aix/library/au-aix-openmp-framework/
2019-05-07 15:40:11
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原创 模拟退火算法原理及C++实例
1.1算法简介模拟退火算法得益于材料的统计力学研究成果。统计力学表明材料中粒子的不同结构对应于粒子的不同能量水平。在高温条件下，粒子的能量较高，可以自由运动和重新排序。在低温条件下，粒子的能力较低。如果聪高温开始，非常缓慢的降温(这个过程被称为退火)，粒子就可以在每个温度下达到热平衡。当系统完全被冷却时，最终形成处于低能状态的结晶。如果粒子的能量定义材料的状态，Metropolis算法用一个简...
2019-04-04 09:10:26
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原创 "华为杯"第十五届中国研究生数学建模竞赛-F题：航班-登机口分配问题
机场新增卫星厅对中转旅客影响的评估方法一．背景介绍由于旅行业的快速发展，某航空公司在某机场的现有航站楼T的旅客流量已达饱和状态，为了应对未来的发展，现正增设卫星厅S。但引入卫星厅后，虽然可以缓解原有航站楼登机口不足的压力，对中转旅客的航班衔接显然具有一定的负面影响。本题希望参赛选手建立数学模型，优化分配登机口，分析中转旅客的换乘紧张程度，为航空公司航班规划的调整提供参考依据。飞机在机场廊桥（...
2019-03-26 15:59:41
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原创 多源传感器检测融合算法及仿真实例(基于Bayes理论)
一、背景介绍 1.二元信号统计检测的基本模型 统计信号处理的理论基础之一是信号的统计检测。信号的统计检测理论主要研究在受噪声干扰的随机信号中信号的有/无？或信号属于哪个状态的最佳判决的概念、方法和性能等问题，其数学基础就是统计判决理论，又称假设检验理论。统计检测理论的基本模型是二元信号检测问题： 信源 检测的信号发生源。概率转移机构 它是在信源输出其中一个为真的基础上，把噪声干扰...
2018-09-14 11:47:55
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原创 ubuntu下安装Sophus库出现问题及解决办法
Sophus库是一个较好的李群李代数库，此处安装的是非模板类的Sophus库。具体安装过程如下： 1、安装指令： git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus/ git checkout a621ffmkdir build cd build cmake .. make 2、出现问题及解决办法： 问题1...
2018-09-06 17:11:52
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原创 扩展卡尔曼滤波算法及仿真实例
在阅读本篇博客之前希望读者已经具备线性卡尔曼滤波器的基础，或者提前研读我的前一篇关于线性卡尔曼滤波器的文章：线性卡尔曼滤波算法及示例。下面不说废话，直奔主题了。一、扩展卡尔曼滤波器（EKF）理论基础扩展Kalman滤波器算法实质上是一种在线线性化技术，即安装估计轨道进行线性化处理—-泰勒级数展开，再进行线性的Kalman滤波。实际非线性滤波处理，通常对过程噪声和观测噪声近似为高斯分布，...
2018-08-17 20:43:24
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原创 NI CompactRIO9035与elmo电机驱动联合仿真系统搭建教程(二)
因本人项目需要搭建一套机器人控制仿真系统，控制器采用NI 的CompactRIO9035,电机驱动器使用的是elmo驱动器，对于驱动器可以支持多种总线通信方式，一般采用CAN和EtherCAT总线，如果采用CAN总线，则需要为控制买个CAN接口模块，然而控制器本身就支持EtherCAT总线，所以为了节约成本，对于控制器和驱动器采用EtherCAT总线通信方式。系统网络的架构是：PC通过ethern...
2018-08-15 12:06:32
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转载 A*寻路算法原理解析及二叉堆实现C语言实例
一、A* 寻路算法原文地址： http://www.gamedev.net/reference/articles/article2003.asp概述虽然掌握了 A* 算法的人认为它容易，但是对于初学者来说， A* 算法还是很复杂的。搜索区域(T...
2018-08-02 14:00:43
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原创 线性卡尔曼滤波算法及示例
鲁道夫·卡尔曼（Rudolf Emil Kalman），匈牙利裔美国数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。1964年至1971年任职斯坦福大学。1971年至1992年任佛罗里达大学数学系统理论中心主任。1972起任瑞士苏黎世联邦理工学院数学系统理论中心主任。2009年获美国国家科学奖章。一、给出离散时间线性动态系统和三个独立的Gauss随机过...
2018-07-25 14:17:35
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原创 BP算法原理解析
考虑以下两个单连接神经元： 根据上图 可得如下公式推导： n1=w1a0n2=w2a1n1=w1a0n2=w2a1n_{1}=w_{1}a_{0}\quad \quad \quad \quad\quad n_{2}=w_{2}a_{1} a1=f1(n1)a=a2=f2(n2)a1=f1(n1)a=a2=f2(n2)a_{1}=f_{1}(n_{1})\quad\quad\quad\qu...
2018-07-11 11:44:13
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原创 ubuntu双屏幕显示设置
ubuntu双屏幕显示设置只需要两条指令： 连接电脑双屏幕后执行下列命令： xrandr ：查看电脑双屏幕参数 xrandr –output HDMI-1 –left-of eDP-1 –auto：设置双屏幕显示，其中eDP-1为主屏幕，HDMI-1为外接屏幕，left：表示将外接屏幕设置为主屏幕左边显示。...
2018-07-09 10:48:32
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原创 logistic regression算法原理及实现
逻辑回归所要学习的函数模型为y(x)，由x->y，x为样本，y为目标类别，即总体思想是任意给出一个样本输入，模型均能将其正确分类。实际运用中比如有邮箱邮件分类，对于任意一封邮件，经过模型后可将其判别为是否是垃圾邮件。假如我们知道某类数据的条件概率分布函数P(y|x),则不管输入x是什么值，均能计算出输出y为特定值的概率，根据概率的大小，也就可以将其正确分类。因此我们需要做的就是找到一个尽...
2018-07-08 19:36:44
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原创 蚁群算法及其在TSP问题中的应用
1、什么是蚁群算法蚁群算法（ant colony optimization,ACO），又称蚂蚁算法，是一种用来在图中寻找优化路径的概率型算法。它是Marco Dorigo 于1992年在他的博士论文中提出，其灵感来源于蚂蚁在寻找食物过程中发现路劲行为。2、蚁群算法的基本原理自然界中蚁群觅食要经过若干条路径从蚁穴到达食物源，但是最终所有蚂蚁选择了一条最短路进行觅食。蚁群算法就是模拟自...
2018-07-01 21:42:38
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原创 最佳线性无偏估计BLUE
最佳线性无偏估计BLUE1、定义：线性估计是参数估计最重要的一类，应用 广泛。如果对参数x 的估计可以表示成为量测信 息的线性函数就是线性估计。而线性无偏最小方差估计称为BLUE ( Best Linear Unbiased Estimation)。 2、定理：如果量测信息的协方差矩阵是非奇异的，对于任意分布的量测 z 和参数 x，有线性无偏最小方差估计为： x^BLUE=x...
2018-06-29 20:29:06
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原创 WSN目标定位算法
一、三角定位算法1、二维目标定位算法 传感器观测信号（量测）是方位角β1，β2，为融合处理的状态参数是特定目标的位置 < div align=center>目标点计算公式为： 2、三维目标定位算法 传感器观测信号是方位角βi ,俯仰角；为融合处理的状态参数是特定目标的位置；目标点计算公式为： 二、多点定位算法传感器观测信号是到达时间ti，或到达时间...
2018-06-27 18:01:48
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原创 win10电脑睡眠后无法唤醒屏幕解决方法
解决方法： 设备管理器->系统设备->Intel(R) Management Engine Interface 双击Intel(R) Management Engine Interface 显示如下图标： 选择最后一个选项：电源管理如下图所示： 不要勾选 允许计算机关闭此设备以节约电源（A） 确定即可...
2018-03-02 14:00:13
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原创 循环递归神经网络
1、在自然语言处理过程中，神经网络中输入的语言中的每个单词都是以向量的形式送入的，那个该怎样将语言转化为向量形式呢？一般采用1-of-N编码方式处理，处理过程如下：具体原理参考笔记：http://blog.csdn.net/chloezhao/article/details/534844712、Long Short-term Memory(LSTM)结构框架如下图所示：...
2018-02-28 18:58:19
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原创 sigmoid tanh Relu比较
1、sigmoid函数函数曲线图如下：函数导数曲线图如下：优点：输出为0到1之间的连续实值，此输出范围和概率范围一致，因此可以用概率的方式解释输出。-将线性函数转变为非线性函数缺点：容易出现gradient vanishing函数输出并不是zero-centered幂运算相对来讲比较耗时对应的tf函数：tf.nn.sigmoid()2、ta...
2018-02-28 18:47:26
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原创 matlab和NI VeriStand联合仿真环境搭建(一)
因现在需要搭建matlab和labview联合仿真环境需要，在labview2012及以前版本中，可以用工具包Simulation interface tookit (SIT)完成，该工具只支持32位matlab软件，可以实现两者同步运行并通信。后来因为硬件升级，需要labview2014及以上版本的软件，而SIT从13年后开始又改名为MIT（Model Interface Tookit）被打
2018-01-27 19:14:44
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原创 matlab xpc target 主从双机通信搭建问题及解决办法
问题1、目标机启动盘制作问题之前有通过Uboot Flashboot制作目标启动盘，有的启动不了，有的是直接启动到DOS界面，但结果都不是我们所需要的结果，我们所需要的结果是启动到如下界面。 启动到如下界面的优盘启动盘制作方式是通过matlab制作，制作页面如下：其中boot configuration下的Create boot disk按钮就是制作启动盘的，通过此制作方式我们的优盘
2018-01-27 13:01:11
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原创 电脑PDF阅读+谷歌翻译
随着技术的日新月异，对于我们攻城狮来说，要想掌握最前沿的技术，参考外文文献那是必不可少的，无奈本人六级未过，读取某语来着实吃力，既然想学技术，又怎能被这小小的语言所束缚呢！于是打算通过翻译软件作为我获取某语内容的工具，翻译技术那家强，国内国外谷歌王。于是搜遍internet，很难找到PDF 阅读器自带谷歌翻译的应用软件，好不容易找到一个marginnote，里面集成了谷歌翻译，可是竟然都没有win
2018-01-27 12:53:51
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原创 Point类组合方式生成Line类（一）
组合类的概念：一个类的成员是另一个类的对象，如下练习中Line类的成员a,b是Point类的对象。Point在类Line中创建对象a，b过程中，会调用构造函数对其进行初始化，而像类Line中Point对象的创建不含参数方式，也就需要Point类中含有不含参数的构造函数！#includeusing namespace std;class Point{public: Point
2018-01-26 19:30:49
5480
C++实现模拟退火-战机巡航最短路问题
2019-04-03
二叉堆实现A*寻路算法c语言实例
2018-08-02
Multi-Sensor Data Fusion with MATLAB
2018-06-28
空空如也
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