1、旋转运动学
1.1线速度与角速度的关系
1.2旋转坐标系下的运动学
上式(3)中推导过程中的注意点:
(1)其中倒数第二个等号的结果用到了VIO学习之公式推导——李代数篇中的性质5
(2)公式中
[
w
B
B
′
△
t
]
∧
=
[
w
B
B
′
]
∧
△
t
=
[
w
B
B
′
]
×
△
t
[w_{BB^{'}}\bigtriangleup t]^{\land}=[w_{BB^{'}}]^{\land}\bigtriangleup t=[w_{BB^{'}}]_{\times}\bigtriangleup t
[wBB′△t]∧=[wBB′]∧△t=[wBB′]×△t其中右上的三角符号和右下的×是同种意义的不同表示。
2、IMU测量模型及运动模型
2.1MEMS加速度计工作原理
2.1MEMS陀螺仪工作原理
3、IMU误差模型
3.1误差分类
- 加速度计和陀螺仪的误差可以分为:确定性误差,随机误差。
- 确定性误差可以事先标定确定,包括:bias,scale…
- 随机误差通常假设噪声服从高斯分布,包括:高斯白噪声,bias随机游走…
确定性误差
其中bias也称之为零点漂移,scale也称之为现象漂移。
非正交误差
3.2确定性误差分类
3.2.1六面法标定加速度
3.2.2六面法标定陀螺仪
3.2.3温度相关的参数标定
3.3 IMU随机误差
狄拉克函数实际就是信号系统里面的冲激函数
注意上式中
b
(
t
)
b(t)
b(t)的单位是角度,而陀螺仪的测量量是角速度,所以在建模过程中需要对其求一次导。
维纳过程的定义如下:
上式(13)公式有一个错误,第一个积分的上下标应该和第二个一样。
3.4 IMU随机误差的标定
具体理论知识查询资料
高斯噪声的方差值在m=-0.5处,bias噪声的方差值在m=0.5处。
实际代码参考链接
4、IMU数学模型
5、运动模型离散时间处理
上式关于四元素的求导公式如下:
上面(23)式到(24)式中
q
w
b
k
+
1
q_{wb_{k+1}}
qwbk+1的推导如下:
由前面已知:
q
˙
=
q
⊗
[
0
1
2
w
]
\dot{q}=q\otimes\left[\begin{matrix}0\\\frac{1}{2}w\end{matrix}\right]
q˙=q⊗[021w]
q
k
+
1
=
q
k
+
q
˙
k
δ
t
=
q
k
+
q
k
⊗
[
0
1
2
w
k
]
δ
t
=
q
k
⊗
[
1
0
]
+
q
k
⊗
[
0
1
2
w
k
δ
t
]
=
q
k
⊗
[
1
1
2
w
k
δ
t
]
\begin{aligned} q_{k+1}&=q_{k}+\dot{q}_{k}\delta t\\ &=q_{k}+q_{k}\otimes\left[\begin{matrix}0\\\frac{1}{2}w_{k}\end{matrix}\right]\delta t\\ &=q_{k}\otimes\left[\begin{matrix}1\\0\end{matrix}\right]+q_{k}\otimes\left[\begin{matrix}0\\\frac{1}{2}w_{k}\delta t\end{matrix}\right]\\ &=q_{k}\otimes\left[\begin{matrix}1\\\frac{1}{2}w_{k}\delta t\end{matrix}\right] \end{aligned}
qk+1=qk+q˙kδt=qk+qk⊗[021wk]δt=qk⊗[10]+qk⊗[021wkδt]=qk⊗[121wkδt]
该法也称为中值法
6、旋转的基础知识
6.1 欧拉角