搭建智能小车的视觉SLAM导航系统测试环境

1. 引言

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）是机器人学和计算机视觉领域的核心技术，涉及在未知环境中同时估计机器人的位置并构建环境地图。SLAM技术广泛应用于自动驾驶、无人机导航、服务机器人、增强现实（AR）和虚拟现实（VR）等领域，能够使机器人在没有外部定位信号的情况下独立导航。本文详细介绍了ORB-SLAM2的安装与调试过程，展示如何利用该系统实现智能小车的视觉SLAM导航。

2. Ubuntu安装

1. 下载Ubuntu系统镜像文件

首先，访问Ubuntu官方网站下载最新的ISO系统镜像文件。推荐下载长期支持（LTS）版本，如Ubuntu 20.04，因为它们提供更长时间的更新和支持。

2. 制作可启动的U盘

下载一个U盘启动工具，如Rufus，并使用它将下载的ISO文件烧录到U盘上，制作成可启动的安装介质。在制作过程中，确保选择正确的ISO文件，并将U盘格式化为FAT32或NTFS。

3. 设置BIOS以从U盘启动

重启电脑，并在启动时进入BIOS设置，将启动顺序设置为优先从U盘启动。不同电脑进入BIOS的按键可能不同，常见的有F2、F10、F12或Delete键。

4. 开始安装Ubuntu

从U盘启动后，选择“Try Ubuntu”或“Install Ubuntu”开始安装过程。在安装界面中，可以选择语言、键盘布局、网络设置等。

5. 安装类型选择

在安装类型界面中，可以选择“Erase disk and install Ubuntu”来安装Ubuntu并清除硬盘上的所有数据，或者选择“Something else”来手动分区。

6. 完成安装

按照屏幕指示完成安装过程，包括设置用户账户、密码、选择时区等。安装完成后，可以选择立即重启或继续使用Live环境。

7. 更新系统

首次启动Ubuntu后，建议运行系统更新以确保系统安全和稳定。打开终端（可以通过快捷键Ctrl+Alt+T），输入以下命令来更新系统：

sudo apt updatesudo apt upgrade

3. ROS Noetic环境安装

1. 配置Ubuntu软件仓库

打开终端，运行以下命令以配置Ubuntu软件仓库，以便能够安装ROS Noetic及其依赖包。建议使用国内镜像源以提高下载速度：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS密钥

运行以下命令以添加ROS软件包的公钥，这是验证软件包来源的安全措施：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包列表

运行以下命令来更新软件包列表，确保系统可以识别新添加的ROS软件源：

sudo apt update

4. 安装ROS Noetic

根据需求选择不同的ROS安装选项。以下命令将安装完整的桌面版，包括模拟器和感知包：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 设置环境变量

为了能够在终端中使用ROS命令，需要将ROS的环境设置脚本添加到您的bash配置文件中：​​​​​​​

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

6. 安装ROS依赖工具

运行以下命令来安装ROS依赖的工具，这些工具对于编译和运行ROS包至关重要：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7. 初始化rosdep

rosdep是一个工具，用于确保所有ROS包的系统依赖都被满足：​​​​​​​

sudo rosdep initrosdep update

8. 启动ROS核心节点

打开一个新的终端窗口，运行以下命令来启动ROS核心节点（roscore），以检查ROS是否正确安装：

roscore

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