语音识别与语音控制

语音识别与语音控制
通过上文-语音识别（录音与语音播报），相信大家已经有了一个基本的语音采集的能力，本文将沿着上文的内容向大家介绍语音识别与语音控制。

硬件平台
机器硬件：OriginBot(导航版/视觉版)
PC主机：Windows（>=10）/Ubuntu(>=20.04)
扩展硬件：X3语音版

运行案例
首先进入OriginBot主控系统，运行一下指令。请注意，部分操作OriginBot内暂未放入，请根据内容进行适当处理。

cd /userdata/dev_ws/# 配置TogetheROS环境source /opt/tros/setup.bash# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .# 加载音频驱动，设备启动之后只需要加载一次bash config/audio.sh#启动launch文件ros2 launch speech speech_recongnition_launch.py  

其中speech_recongnition_launch.py 文件内容如下：

from launch import LaunchDescriptionfrom launch.actions import DeclareLaunchArgumentfrom launch.substitutions import LaunchConfigurationfrom launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():# 启动音频采集pkgaudio_get = Node(        package='hobot_audio',        executable='hobot_audio',        output='screen',        parameters=[            {"config_path":"./config"},            {"audio_pub_topic_name": "audio_smart"}        ],        arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error']    )return LaunchDescription([    audio_get])

此时出现如下报错是因为没有语音唤醒，说出“地平线你好”后，即可唤醒

当人依次在麦克风旁边说出“地平线你好”、“向左转”、“向右转”、“向前走”、“向后退”命令词，语音算法sdk经过智能处理后输出识别结果，log显示如下 

识别到语音命令词“向前走”、“向左转”、“向右转”、“向后退”，并且输出DOA的角度信息，如recv hrsc sdk doa data: 110字段表示DOA角度为110度。

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