带你手搓ROS应用之如何实现硬实时性与低延迟通信

前言

随着机器人技术、自动驾驶、工业控制等领域的发展，系统对实时性和低延迟的需求愈加突出。ROS2（Robot Operating System 2）作为下一代机器人操作系统，提供了更好的实时性支持，尤其是在基于DDS（Data Distribution Service）通信机制的基础上。然而，ROS2本身并不是为硬实时性设计的系统，因此，如何在ROS2中实现硬实时性与低延迟通信成为了一项挑战。本文将探讨如何在ROS2中实现硬实时性与低延迟通信，并结合相关的公式与配置方法进行详细阐述。

原理介绍

基本概念

1. 硬实时性：硬实时性是指系统在规定的时间内必须完成特定任务，否则可能会导致系统崩溃或者严重错误。例如，工业机器人控制系统中，任务必须在固定周期内执行，不能有任何延迟。

2. 低延迟通信：低延迟通信指的是消息传输过程中的延迟尽可能低，确保实时控制系统能迅速响应。例如，在自动驾驶系统中，车载传感器数据的低延迟传输至关重要。

3. ROS2与DDS：ROS2采用DDS作为其底层通信中间件，DDS本身提供了多种QoS（Quality of Service）策略，通过灵活的配置，可以满足不同的实时性要求。DDS使得消息传输既可以可靠又可以高效，且支持多种实时调度策略。

整体流程

要在ROS2中实现硬实时性与低延迟通信，流程大致分为以下几步：

1. 选择合适的操作系统和内核：硬实时操作系统（RTOS）或支持实时调度的Linux系统（如使用PREEMPT-RT补丁的Linux）可以提供所需的任务调度保障。

2. 配置DDS的QoS策略：通过配置ROS2节点的DDS QoS策略（如reliability、history、deadline等），控制消息传递的可靠性和延迟。

3. 节点优先级调度：ROS2的任务调度可以通过RTOS或Linux的实时调度机制（如SCHED_FIFO）来实现任务的优先级管理。

4. 消息优化：通过减少消息的大小、采用合适的序列化格式以及避免不必要的拷贝，减少消息传输时间和内存占用，进一步优化通信延迟。

关键特点

1. 实时操作系统支持：ROS2可以部署在硬实时操作系统上（如VxWorks、FreeRTOS等），这些操作系统可以提供硬实时任务调度，确保系统按时执行任务。

2. DDS的QoS配置：ROS2支持对DDS的QoS进行灵活配置，调整reliability、history、depth等策略，从而使得通信既具备实时性又不牺牲可靠性。

3. 优先级调度：通过实时操作系统（RTOS）或者Linux的实时补丁（PREEMPT-RT），能够为ROS2的各个节点或任务设置优先级，确保关键任务优先执行。

4. 优化消息传输：通过优化消息格式、减少冗余数据，降低消息大小，进一步降低延迟。

算法流程

在ROS2中实现硬实时性与低延迟通信，通常包括以下算法流程：

1. 任务调度优化：

   • 在RTOS中，任务调度使用基于优先级的调度算法（如EDF、RM等）。每个任务根据其重要性和周期被赋予不同的优先级。硬实时任务的调度保证其在规定时间内完成。

2. QoS策略配置：

   • 通过设置ROS2节点的QoS配置来优化通信延迟。以下是一些常见的QoS策略：

     • reliability：决定消息传输的可靠性。RELIABLE保证消息的可靠传输，但可能导致较高的延迟；BEST_EFFORT减少延迟，但可能丢失部分消息。

     • history：决定消息缓存策略。KEEP_LAST使得仅保留最新的消息，减少内存占用并加快消息传输。

     • deadline：设置任务的最大时间间隔，以确保节点定时发送消息。

   通过合适的配置，我们能够在保证实时性的同时，减少通信延迟。

3. 消息优化算法：

   • 为了减少传输延迟，可以采用一些优化技术，如消息压缩、减少数据冗余等。可以通过ROS2中的SerializedMessage类型，压缩消息的大小，减少网络传输的负担。

4. 优先级任务调度：

   • 使用RTOS的调度算法（如Rate Monotonic Scheduling），确保硬实时任务优先执行。任务周期（T）和计算时间（C）必须满足条件：

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部署环境介绍

1. 操作系统：为了实现硬实时性，推荐使用支持实时调度的操作系统，例如FreeRTOS、VxWorks或Linux的PREEMPT-RT内核补丁。Linux的PREEMPT-RT补丁使得标准Linux系统能够支持低延迟和实时调度。

2. ROS2版本：建议使用ROS2 Foxy或更高版本，它们提供了对DDS和实时通信的良好支持。

3. DDS实现：推荐使用Fast DDS或RTI Connext等DDS中间件，它们对实时通信和低延迟传输进行了优化，并提供丰富的QoS配置选项。

4. 硬件要求：硬实时任务需要合适的硬件支持，例如高性能的计算平台、高速网络接口卡等。

部署流程

1. 安装实时操作系统（RTOS）：

   • 在硬件上安装RTOS，确保操作系统支持硬实时调度。对于Linux系统，可以使用PREEMPT-RT内核补丁来支持实时调度。

2. 安装ROS2与DDS实现：

   • 安装ROS2所需的依赖包，并选择适合的DDS中间件（Fast DDS或RTI Connext）进行安装。

3. 配置ROS2节点的QoS策略：

   • 在ROS2节点的创建过程中，通过修改QoS配置来优化通信的实时性。通过调节reliability、history、deadline等参数，确保通信满足实时性要求。

4. 任务调度与优先级设置：

   • 使用RTOS的调度算法为各个任务设置优先级，确保硬实时任务按时执行。

5. 部署与测试：

   • 部署配置好的ROS2节点并进行测试，验证其实时性与低延迟性能。

代码示例

以下是一个ROS2节点代码示例，展示如何配置QoS以实现低延迟通信：

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