建模和模拟物理治疗师在机器人辅助康复中的作用

基于家庭的康复中，一种可能的方法是触觉远程手术，其中将基于医院的治疗师以触觉方式链接并远程呈现给基于家庭的患者，以有效地模拟远距离的传统医院内治疗。在这种情况下，本文提出了一种学习与重现（LAR）范式，该范式包括两个阶段：治疗师在环（互动）阶段，其中治疗师通过触觉遥操作回路与患者互动以执行一个或多个过程重复合作治疗任务，以及治疗师出环（独立）阶段，其中治疗师在任务中的合作角色由患者端机器人在以后的重复中扮演。在互动阶段，治疗师在与患者合作执行任务时会表现出阻抗。在独立阶段，病人侧的机器人会被自动控制，以模仿治疗师在互动阶段学习到的阻抗。直接力反射（DFR）体系结构被用作双边远程康复系统的控制方法。对涉及一自由度和两自由度合作操纵任务的案例研究进行了概念验证。在实验中，使用健康的参与者（论文的作者）对治疗师和患者进行了模拟，并将其放置在同一房间内，以展示这项工作的概念验证思想。