CNC
文章平均质量分 92
捂眼看世界
这个作者很懒,什么都没留下…
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LinuxCNC远程调试
Linux 环境下一般使用 GDB 进行调试,但是在调试大型程序时不太方便,比如线程来回切换、查看堆栈等,不是那么直观。使用 VC++ 进行远程调试,有 GUI 界面,比较方便直观查看线程切换、堆栈、函数参数值等等。下面介绍如何使用 VC++ 远程调试 Linux 程序。环境准备Linux 系统上要安装 GDB 和 gcc/g++ 之类的,以便能够编译 C/C++ 代码。注意:编译程序时需加上 -g 选项,否则无法命中断点。远程调试说明一下,VC++ 要能远程调试 Linux 程序,需要的 V原创 2021-10-10 15:32:24 · 494 阅读 · 2 评论 -
LinuxCNC虚拟机环境搭建
本文讲述如何在虚拟机上搭建 LinuxCNC 运行环境,以及搭建过程中遇到的问题和对应解决方案。安装环境的版本:VMware Workstation 16 pro,Debian 7.11,LinuxCNC 2.7.14。安装 Debian 系统下载 Debian 系统镜像文件在 LinuxCNC 官网的 Downloads 页面下载 Debian 7 Wheezy ISO,下载的系统镜像文件为 linuxcnc-2.7.14-wheezy.iso。安装 Debian 系统镜像打开 VMware原创 2021-10-10 15:15:59 · 3401 阅读 · 8 评论 -
一般形式的加速度梯形算法
已知线段长度LLL,起点速度v0v_0v0,利用加速度梯形算法计算能达到的最大终点速度和最小终点速度。其中,最大加速度为ama_mam。计算能达到的最大终点速度vmv_mvm设加加速时最大加加速度为JmJ_mJm,减加速时最大加加速度为Jm′=JmαJ'_m=\dfrac{J_m}{\alpha}Jm′=αJm。加速到最大加速度时运动的距离S首先,计算按照最大加加速度,加速到最大加速度ama_mam时运动的距离SSS,其加速度变化示意图如下计算运动的加速度a={Jmt,0⩽t⩽原创 2020-06-22 22:58:40 · 2939 阅读 · 2 评论 -
加速度梯形算法:滤波方式下的速度规划
加速度梯形算法(滤波方式下的速度规划)已知线段长度sss,起点速度v0v_0v0,利用加速度梯形算法(滤波方式)计算能达到的最大终点速度和最小终点速度。其中,系统最大速度为vmv_mvm,系统最大加速度为ama_mam,系统最大加加速度为JmJ_mJm,插补周期为TTT。计算能达到的最大终点速度vm′v'_mvm′(1)假设实际运动的最大加速度为am′a'_mam′,则n=vm′−v0am′T,L=am′JmT.\begin{aligned}&n=\dfrac{v'_m-v_原创 2020-06-21 11:27:58 · 1181 阅读 · 2 评论 -
加速度梯形算法:滤波方式下的公式推导
原始速度函数设初始速度为v0v_0v0,最大加速度为ama_mam,加速时间为t1t_1t1,滤波时间为t2t_2t2,于是有v(t)=v0+amt,t∈[0, t1]f(t)=1t2,t∈[0, t2]\begin{aligned}&v(t)=v_0+a_mt,&& t\in[0,\ t_1] \\&f(t)=\dfrac{1}{t_2},&& t\in[0,\ t_2]\end{aligned}v(t)=v0+原创 2020-06-21 11:17:08 · 706 阅读 · 2 评论 -
加速度S形算法:滤波方式下的速度规划
已知线段长度sss,起点速度v0v_0v0,利用加速度S形算法(滤波方式)计算能达到的最大终点速度和最小终点速度。其中,系统最大速度为vmv_mvm,系统最大加速度为ama_mam,系统最大加加速度为JmJ_mJm,插补周期为TTT。计算能达到的最大终点速度vm′v'_mvm′(1)假设实际最大加速度为am′a'_mam′,则n=vm′−v0am′T,L=πam′2JmT.\begin{aligned}&n=\dfrac{v'_m-v_0}{a'_mT}, \\&L=原创 2020-06-21 09:37:51 · 1180 阅读 · 0 评论 -
加速度S形算法:滤波方式下的公式推导
原始速度函数设初始速度为v0v_0v0,最大加速度为ama_mam,加速时间为t1t_1t1,滤波时间为t2t_2t2,于是有v(t)=v0+amt,t∈[0, t1]f(t)=π2t2sin(πt2t),t∈[0, t2] \begin{aligned}&v(t)=v_0+a_mt, && t\in[0,\ t_1] \\&f(t)=\dfrac{\pi}{2t_2}\sin(\dfrac{\pi}{t_2}t), &&原创 2020-06-21 09:34:15 · 853 阅读 · 1 评论 -
一元三次方程的实数根
由一元三次方程的一般形式推到出不带二次项的形式,然后利用求根公式直接计算方程的实数根,并附有C++代码实现。原创 2017-09-23 11:59:10 · 5775 阅读 · 0 评论