LinuxCNC远程调试

Linux 环境下一般使用 GDB 进行调试，但是在调试大型程序时不太方便，比如线程来回切换、查看堆栈等，不是那么直观。使用 VC++ 进行远程调试，有 GUI 界面，比较方便直观查看线程切换、堆栈、函数参数值等等。下面介绍如何使用 VC++ 远程调试 Linux 程序。

环境准备

Linux 系统上要安装 GDB 和 gcc/g++ 之类的，以便能够编译 C/C++ 代码。

注意：编译程序时需加上 -g 选项，否则无法命中断点。

远程调试

说明一下，VC++ 要能远程调试 Linux 程序，需要的 VC++ 版本会比较高，比如 Visual Studio 2017/2019 等，但是版本不限，专业版、社区版都可以。

1. 在 Linux 上启动程序，如下图所示

2. 从 VS 的【附加到进程】选项向导中选择连接类型为 SSH，并输入 Linux 系统的 IP 地址

然后回车，输入用户名和密码，并执行连接，如下图所示

注意：建议使用 root 用户连接调试，避免因为权限不足导致无法访问部分共享库。

3. 设置调试类型为 Native(GDB)，如下图所示

4. 从可用进程列表中选择要调试的进程名称并附加，VS 即进入调试状态；将 Linux 程序对应的源码在 VS 中打开，并设置断点，然后就可以开始调试了，如下图所示

当程序运行到断点处就会中断下来，等待用户下一步操作。

问题排查

连接类型没有 SSH

如果在【附加到进程】选项向导的连接类型中没有 SSH 选项，则可能没有安装调试 Linux 应用程序的运行环境，打开 Visual Studio 安装程序，勾选如下图所示的工具集，并执行安装

无法访问远程服务

如果输入 Linux 系统的 IP 地址后，没有跳出【连接到远程系统】向导，那么在【工具】视图下打开【选项】向导，在【跨平台】选项页中添加连接，如果提示如下图所示

那么该问题是 Visual Studio 产品的一个 Bug：https://developercommunity.visualstudio.com/t/Connection-Manager-Error-The-remote-ser/1499473，可以使用 Visual Studio 的其它版本来解决该问题。

连接远程系统超时

如果在用 SSH 远程连接 Linux 系统时提示连接超时，如下图所示

在确保两台机器的 IP 地址正常（能够 ping 通），并且端口没有被防火墙阻止后，可能的原因是在登录时，SSH 服务端会对客户端的 IP 做反向解析，此时连接不到 DNS 就出现了延时。解决办法是，打开 /etc/ssh/sshd_config，修改（如果没有就新增一行）

UseDNS no

无法连接到GDB

在附加进程启动调试时，如果提示无法连接到 GDB，如下图所示

此时检查 Linux 主机是否安装 GDB，执行如下命令进行安装

$ sudo apt-get install gdb

无法命中断点

进入调试状态后，如果无法命中断点，则可能的原因如下

• Linux 程序使用 gcc/g++ 编译/链接时，没有使用 -g 选项。
• 断点所在的源码文件不属于当前附加的进程，其被编译到其它进程中。
• 远程连接时的用户权限不足，无法访问指定文件。
• 代码在实时内核中运行（该部分暂未找到解决办法）。