【AUTOSAR】VCU开发实际项目讲解（十六）----VCU ESP控制

1. 1. ESP控制
      1. 功能概述

ESP控制完成以下功能：

1. 回馈制动扭矩计算
2. 行驶过程中降/增扭矩处理

1. 1. 1. 功能框图

1. 1. 1. 信号列表
         1. 输入信号

序号	信号描述	输入/输出	类型	有效值（接通时）	湿电流	备注
1	Brake_SW1	Input	数字信号	高有效		Break Pedal1
2	Brake_SW2	Input	数字信号	低有效		Break Pedal2
3	APS1_Position	Input	模拟信号			Accelerate Pedal1
4	APS2_Position	Input	模拟信号			Accelerate Pedal2

1. 1. 1. 1. CAN信号

信号描述	CAN ID	位 （bit）	类型	备注
VCM_BrakePedalStatus			Tx
VCM_BrakePedalParity			Tx
VCM_ShiftLeverPosition			Tx
VCM_DriverRequestedTorque			Tx
VCM_MbRegenMaxWheel			Tx
VCM_MbRegenMaxWheelQualifier			Tx
VCM_MbRegenWheel			Tx
VCM_MbRegenWheelQualifier			Tx
VCM_MotPedalPosThrottleValve			Tx
VCM_MotPedalPosDriver_Status			Tx
vehicle_speed			Rx
RBS_MbRegenTargetWheel			Rx
RBS_MbRegenTargetWheelQualifier			Rx
torque_inc_sts			Rx
torque_incr_request			Rx
torque_red_sts			Rx
torq_red_fast_request			Rx
torq_red_slow_request			Rx

1. 1. 1. 能量回馈管理
         1. 松油门或踩制动踏板工况
2. VCM检测制动开关信号1和制动开关信号2和油门踏板信号，电机转速，并通过CAN将其发送给ESP。
3. VCM计算当前能够实现的最大回馈制动扭矩，将允许最大回馈扭矩状态信号VCM_MbRegenMaxWheelQualifier 和允许最大回馈扭矩值VCM_MbRegenMaxWheel发送给ESP。
4. 由ESP判断当前是否需要由电机提供回馈制动扭矩。若需要，则发送RBS_MbRegenTargetWheelQualifier回馈制动扭矩状态信号至VCM；同时ESP分配一个不超过VCM_MbRegenMaxWheel的扭矩值，通过RBS_MbRegenTargetWheel发送至VCM。
5. VCM在RBS_MbRegenTargetWheelQualifier信号有效时，按照ESP分配的扭矩值驱动电机进行制动回馈，并将该实际回馈扭矩状态信号VCM_MbRegenWheelQualifier和实际回馈扭矩值VCM_MbRegenWheel反馈给ESP；VCM在RBS_MbRegenTargetWheelQualifier信号无效时，退出（不进行）制动能量回收。
6. ESP控制液压系统提供剩余制动力。

注：VCM发送给ESP的能量回收扭矩VCM_MbRegenWheel一直为正值。

VCM发送给ESP的驾驶员请求扭矩VCM_DriverRequestedTorque不管D/R档均发送正值；

`

1. 1. 1. 1. 松油门且未踩制动踏板工况

VCM检测高压电池SOC值，BMS充电功率，车速以及MCU扭矩限制来判定是否能对制动能量进行回收。

1）不允许制动能量回收

VCM允许最大回馈扭矩值发送允许最大回馈扭矩值和VCM_MbRegenMaxWheelQualifier =0给ESP，ESP不再对电机的回馈力矩由任何要求；

2）允许制动能量回收

VCM允许最大回馈扭矩值发送允许最大回馈扭矩值和VCM_MbRegenMaxWheelQualifier有效给ESP，ESP对此回馈力矩进行控制。

1. 1. 1. 1. 经济模式下的制动能量回收

1： 经济模式下，VCM根据MCU限制，BMS状态等，将扭矩限制发送给ESP（正常情况下此扭矩限制比D档时限制大）

2： ESP在收到驾驶员制动请求时，根据制动液压力、车速、整车稳定情况以及VCM发送的扭矩限制等条件计算出能量回收扭矩值，并将此值发送给VCM。

3： VCM在接收此扭矩值后，发送给MCU执行此扭矩以实现能量回收的效果。

1. 1. 1. 行驶过程中降扭矩

降低扭矩TCS：

1. VCM检测油门踏板信号，并通过CAN将其发送给ESP。
2. VCM计算当前驾驶员需求扭矩，通过VCM_DriverRequestedTorque发送至ESP。
3. VCM转发MCU当前实际扭矩值，通过VCM_MCU_Torque发送给ESP。
4. ESP判断当前是否需要执行降低扭矩（如需要，则发送降扭请求torque_red_sts和降扭矩值torq_red_fast_request至VCM）。
5. VCM接收到降扭请求torque_red_sts为有效状态后，则执行降扭请求，控制电机降低到ESP要求的扭矩值。