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- ESP控制
- 功能概述
- ESP控制
ESP控制完成以下功能:
- 回馈制动扭矩计算
- 行驶过程中降/增扭矩处理
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- 功能框图
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- 信号列表
- 输入信号
- 信号列表
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序号 | 信号描述 | 输入/输出 | 类型 | 有效值(接通时) | 湿电流 | 备注 |
1 | Brake_SW1 | Input | 数字信号 | 高有效 | Break Pedal1 | |
2 | Brake_SW2 | Input | 数字信号 | 低有效 | Break Pedal2 | |
3 | APS1_Position | Input | 模拟信号 | Accelerate Pedal1 | ||
4 | APS2_Position | Input | 模拟信号 | Accelerate Pedal2 |
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- CAN信号
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信号描述 | CAN ID | 位 (bit) | 类型 | 备注 |
VCM_BrakePedalStatus | Tx | |||
VCM_BrakePedalParity | Tx | |||
VCM_ShiftLeverPosition | Tx | |||
VCM_DriverRequestedTorque | Tx | |||
VCM_MbRegenMaxWheel | Tx | |||
VCM_MbRegenMaxWheelQualifier | Tx | |||
VCM_MbRegenWheel | Tx | |||
VCM_MbRegenWheelQualifier | Tx | |||
VCM_MotPedalPosThrottleValve | Tx | |||
VCM_MotPedalPosDriver_Status | Tx | |||
vehicle_speed | Rx | |||
RBS_MbRegenTargetWheel | Rx | |||
RBS_MbRegenTargetWheelQualifier | Rx | |||
torque_inc_sts | Rx | |||
torque_incr_request | Rx | |||
torque_red_sts | Rx | |||
torq_red_fast_request | Rx | |||
torq_red_slow_request | Rx |
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- 能量回馈管理
- 松油门或踩制动踏板工况
- 能量回馈管理
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- VCM检测制动开关信号1和制动开关信号2和油门踏板信号,电机转速,并通过CAN将其发送给ESP。
- VCM计算当前能够实现的最大回馈制动扭矩,将允许最大回馈扭矩状态信号VCM_MbRegenMaxWheelQualifier 和允许最大回馈扭矩值VCM_MbRegenMaxWheel发送给ESP。
- 由ESP判断当前是否需要由电机提供回馈制动扭矩。若需要,则发送RBS_MbRegenTargetWheelQualifier回馈制动扭矩状态信号至VCM;同时ESP分配一个不超过VCM_MbRegenMaxWheel的扭矩值,通过RBS_MbRegenTargetWheel发送至VCM。
- VCM在RBS_MbRegenTargetWheelQualifier信号有效时,按照ESP分配的扭矩值驱动电机进行制动回馈,并将该实际回馈扭矩状态信号VCM_MbRegenWheelQualifier和实际回馈扭矩值VCM_MbRegenWheel反馈给ESP;VCM在RBS_MbRegenTargetWheelQualifier信号无效时,退出(不进行)制动能量回收。
- ESP控制液压系统提供剩余制动力。
注:VCM发送给ESP的能量回收扭矩VCM_MbRegenWheel一直为正值。
VCM发送给ESP的驾驶员请求扭矩VCM_DriverRequestedTorque不管D/R档均发送正值;
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- 松油门且未踩制动踏板工况
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VCM检测高压电池SOC值,BMS充电功率,车速以及MCU扭矩限制来判定是否能对制动能量进行回收。
1)不允许制动能量回收
VCM允许最大回馈扭矩值发送允许最大回馈扭矩值和VCM_MbRegenMaxWheelQualifier =0给ESP,ESP不再对电机的回馈力矩由任何要求;
2)允许制动能量回收
VCM允许最大回馈扭矩值发送允许最大回馈扭矩值和VCM_MbRegenMaxWheelQualifier有效给ESP,ESP对此回馈力矩进行控制。
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- 经济模式下的制动能量回收
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1: 经济模式下,VCM根据MCU限制,BMS状态等,将扭矩限制发送给ESP(正常情况下此扭矩限制比D档时限制大)
2: ESP在收到驾驶员制动请求时,根据制动液压力、车速、整车稳定情况以及VCM发送的扭矩限制等条件计算出能量回收扭矩值,并将此值发送给VCM。
3: VCM在接收此扭矩值后,发送给MCU执行此扭矩以实现能量回收的效果。
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- 行驶过程中降扭矩
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降低扭矩TCS:
- VCM检测油门踏板信号,并通过CAN将其发送给ESP。
- VCM计算当前驾驶员需求扭矩,通过VCM_DriverRequestedTorque发送至ESP。
- VCM转发MCU当前实际扭矩值,通过VCM_MCU_Torque发送给ESP。
- ESP判断当前是否需要执行降低扭矩(如需要,则发送降扭请求torque_red_sts和降扭矩值torq_red_fast_request至VCM)。
- VCM接收到降扭请求torque_red_sts为有效状态后,则执行降扭请求,控制电机降低到ESP要求的扭矩值。