【AUTOSAR】VCU开发实际项目讲解（二十二）----VCU 网关功能和网络管理

1. 1. 网关功能
      1. 功能概述

网关为实现不同网络的CAN消息间的交互；

网关路由的方式分为两种：

a：报文路由：将完整报文从源网段路由到目标网段；

b：信号路由：将源网段报文中的信号重新组合之后路由到目标网段。

1. 1. 1. 功能框图

CAN网络拓扑结构如下图所示：

 

1. 1. 1. 信号列表

VCM需要路由的CAN消息信息如下表：

message name 报文名称

ID 标识符

routing type 路由方式

source segment 源网段

source cycle 源周期

target segment 目标网段

target cycle 目标周期

ABS1

0x200

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

ABS2

0x208

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

ESP1

0x153

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

APB1

0X163

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

BMS1

0x360

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

BMS2

0x361

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

BMS5

0x364

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

BMS7

0x26E

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

DCDC1

0x148

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

EPS2

0x365

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

MCU1

0x140

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

MCU3

0x240

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

MCU4

0x241

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

OBC1

0x268

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

SRS1

0x31C

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

SAS1

0x300

直接报文路由

EV+PT CAN

-

Body CAN

-

BCM1

0x180

直接报文路由

Body CAN

-

EV+PT CAN

-

IC1

0x149

直接报文路由

Body CAN

-

EV+PT CAN

-

AC1

0X190

直接报文路由

Body CAN

-

EV+PT CAN

-

PEPS1

0x170

直接报文路由

Body CAN

-

EV+PT CAN

-

1. 1. 1. 详细功能说明

路由机制

VCM需要路由的报文均属于直接报文路由类型，则只要接收到源网段相应ID的CAN消息则直接转发到目标网段，路由过程中CAN消息的格式均不变（ID,DLC,信号值，信号位置），路由过程中必须确保在CAN网络正常时延时不能超过5ms，若源网段CAN消息为周期型，则必须确保路由到目标网段消息的周期偏差小于20%；

VCM路由过程中，使用中断方式接收需要被路由的CAN消息，在中断处理中执行CAN消息的转发，即：FIFO方式；

路由异常处理

VCM对路由表中的CAN消息接收超时处理策略请参考网络管理功能；

当VCM的发送端发生错误，进入busoff时，必须执行busoff恢复策略，节点上所有控制器一端发生错误必须不能影响另一端的通信；其中busoff处理处理策略为：

若检测到busoff，则进入快速恢复过程；连续执行5次快速恢复后，若仍然存在busoff故障，则进入慢速恢复过程，直到busoff故障消失或VCM节点关闭为止：

1. 快速恢复过程：重新初始化CAN芯片，50ms内暂停CAN发送，然后恢复CAN的收发；
2. 慢速恢复过程：重新初始化CAN芯片，200ms内暂停CAN发送，然后恢复CAN的收发；

路由数量

VCM网关最大转发报文量 = 64 – Max(EV+PT-CAN非网关收发报文, B-CAN非网关收发报文)。即，一路CAN上VCM处理总报文数（收和发）不超过64个。

1. 1. 网络管理功能
      1. 功能概述

VCM网络管理包含两种类型：直接式网络管理、间接式网络管理。

间接式网络管理以周期消息监控的方式，进行VCM与其他节点通信丢失的诊断。

1. 1. 1. 功能框图

整车CAN网络拓扑结构如下图所示：

 

VCM通过间接式网络管理对节点丢失进行诊断的节点有：

MCU，BMS，SRS，ABS，ESP，IC，EAC，BCM，PEPS。

与VCM组建直接式OSEK网络管理的节点有：

EV+PT-CAN: DCDC，OBC。

Body-CAN: AC, BCM, IC, PEPS、ICE、T-BOX

1. 1. 1. 信号列表

EV +PT CAN参与直接式OSEK网络管理节点使用的CAN信号如下表所示：

信号描述		CAN ID	位 （bit）	类型	备注
OBC_NMDestinationAddress		0x612		Rx
OBC_NMSleepAck				Rx
OBC_NMSleepIndication				Rx
OBC_NMLimphome				Rx
OBC_NMRing				Rx
OBC_NMAlive				Rx
OBC_DataField				Rx
DCDC_NMDestinationAddress		0x614		Rx
DCDC_NMSleepAck				Rx
DCDC_NMSleepIndication				Rx
DCDC_NMLimphome				Rx
DCDC_NMRing				Rx
DCDC_NMAlive				Rx
DCDC_DataField				Rx
VCM_NMDestinationAddress		0x610		Tx
VCM_NMSleepAck				Tx
VCM_NMSleepIndication				Tx
VCM_NMLimphome				Tx
VCM_NMRing				Tx
VCM_NMAlive				Tx
VCM_DataField				Tx

Body CAN参与直接式OSEK网络管理节点使用的CAN信号如下表所示：

信号描述		CAN ID	位 （bit）	类型	备注
AC_NMDestinationAddress		0x616		Rx
AC _NMSleepAck				Rx
AC _NMSleepIndication				Rx
AC _NMLimphome				Rx
AC _NMRing				Rx
AC _NMAlive				Rx
AC _DataField				Rx
BCM_NMDestinationAddress		0x618		Rx
BCM _NMSleepAck				Rx
BCM _NMSleepIndication				Rx
BCM _NMLimphome				Rx
BCM _NMRing				Rx
BCM _NMAlive				Rx
BCM _DataField				Rx
VCM2_NMDestinationAddress		0x620		Tx
VCM2_NMSleepAck				Tx
VCM2_NMSleepIndication				Tx
VCM2_NMLimphome				Tx
VCM2_NMRing				Tx
VCM2_NMAlive				Tx
VCM2_DataField				Tx
IC_NMDestinationAddress		0x640		Rx
IC _NMSleepAck				Rx
IC _NMSleepIndication				Rx
IC _NMLimphome				Rx
IC _NMRing				Rx
IC_NMAlive				Rx
IC _DataField				Rx
PEPS_NMDestinationAddress		0x680		Tx
PEPS _NMSleepAck				Tx
PEPS _NMSleepIndication				Tx
PEPS _NMLimphome				Tx
PEPS _NMRing				Tx
PEPS _NMAlive				Tx
PEPS _DataField				Tx
TBOX_NMDestinationAddress		0x660
TBOX_NMSleepAck
TBOX_NMSleepIndication
TBOX_NMLimphome
TBOX_NMRing
TBOX_NMAlive
TBOX_DataField

VCM通过间接式网络管理监控的节点CAN消息如下表所示：

节点	消息名称	CAN ID	周期(ms)	备注
MCU	MCU4	0x241	10
BMS	BMS1	0x360	100
SRS	SRS1	0x31C	500
ESP	ESP4	0x209	10
IC	IC1	0x149	10	（TBD）
AC	AC1	0x190	100	（TBD）
BCM	BCM1	0x180	100	（TBD）
PEPS	PEPS1	0x170	100	（TBD）
DCDC	DCDC1	0x148	100	（TBD）
OBC	OBC1	0x268	100	（TBD）

1. 1. 1. 系统功能详述

直接式网络管理按照柳汽标准：《东风柳州汽车有限公司乘用车车载通讯平台CAN网络管理规范V1.0》执行。

间接式网络管理以消息环的方式进行网络的唤醒、休眠和节点监控。

 

说明：

计数值在 0 ~ Threshold范围内变化。计数减时，只能减到0；计数加时，只能加到Threshold。

消息接收超时的判断条件为被监测CAN消息的1个收发周期 + 2个VCM调度周期，VCM是否接收到对应的CAN消息；

计数值大于0且小于Threshold时，对于被监测CAN消息中的信号，VCM使用最近一次正常接收的值，当达到Threshold时，VCM使用信号的默认值；

上电后节点状态默认为诊断结果不可信。当执行足够多的次数后将确认当前驾驶循环的诊断结果（在线Present或丢失Absent）。

节点通信丢失诊断在以下条件下不起作用：

当前条件下节点不工作或处于休眠状态时，例如MCU在IGN处于非Ready状态时，不对MCU作节点丢失诊断。

当前低压供电电池电压不在指定工作电压范围（9 ~ 16V以外）时，不监控

当总线发生故障（CAN Bus-off）时，不监控

当通过诊断设置，对相应的DTC Setting设置为OFF时，不监控

对于直接式网络管理，为了提高节点故障识别的实时性而增加间接式监控的节点，在VCM未处于NMNormal状态时，不监控

节点丢失诊断参数配置如下表所示：

Threshold	DeltaInc	DeltaDec
50	5	3

以上参数为默认参数配置，可能会测试或标定时作适配。