freeRTOS移植

freeRTOS移植

一、freeRTOS源码获取

源码获取链接：https://pan.baidu.com/s/1IbIsSfqeQDvFmsZ4uOKSxQ?pwd=ucre 
提取码：ucre 

二、freeRTOS移植

1、sys.h

#include "stm32f1xx.h"


/**
 * SYS_SUPPORT_OS用于定义系统文件夹是否支持OS
 * 0,不支持OS
 * 1,支持OS
 */
#define SYS_SUPPORT_OS          1

/**
 * @brief       串口1中断服务函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void USART_UX_IRQHandler(void)
{


    HAL_UART_IRQHandler(&g_uart1_handle);   /* 调用HAL库中断处理公用函数 */



}

/* 定义 g_fac_ms 变量, 表示 ms 延时的倍乘数,
* 代表每个节拍的 ms 数, (仅在使能 os 的时候,需要用到)
*/
static uint16_t g_fac_ms = 0;
/*
* 当 delay_us/delay_ms 需要支持 OS 的时候需要三个与 OS 相关的宏定义和函数来支持
* 首先是 3 个宏定义:
* delay_osrunning :用于表示 OS 当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
* delay_ostickspersec :用于表示 OS 设定的时钟节拍,
* delay_init 将根据这个参数来初始化 systick
* delay_osintnesting :用于表示 OS 中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,
* delay_ms 使用该参数来决定如何运行
* 然后是 3 个函数:
* delay_osschedlock :用于锁定 OS 任务调度,禁止调度
* delay_osschedunlock :用于解锁 OS 任务调度,重新开启调度
* delay_ostimedly :用于 OS 延时,可以引起任务调度.
* 
* 本例程仅作 UCOSII 和 UCOSIII 的支持,其他 OS,请自行参考着移植
*/
/* 支持 UCOSII */
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD /* OS_CRITICAL_METHOD 定义了
 * 说明要支持 UCOSII
 */
#define delay_osrunning OSRunning /* OS 是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC /* OS 时钟节拍,即每秒调度次数 */
#define delay_osintnesting OSIntNesting /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */
#endif
/* 支持 UCOSIII */
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD /* CPU_CFG_CRITICAL_METHOD 定义了
 * 说明要支持 UCOSIII
 */
#define delay_osrunning OSRunning /* OS 是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz /* OS 时钟节拍,即每秒调度次数 */
#define delay_osintnesting OSIntNestingCtr /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */
#endif
/**
* @brief us 级延时时,关闭任务调度(防止打断 us 级延迟)
* @param 无
* @retval 无
*/
static void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD /* 使用 UCOSIII */
 OS_ERR err;
 OSSchedLock(&err); /* UCOSIII 的方式,禁止调度，防止打断 us 延时 */
#else /* 否则 UCOSII */
 OSSchedLock(); /* UCOSII 的方式,禁止调度，防止打断 us 延时 */
#endif
}
/**
* @brief us 级延时时,恢复任务调度
* @param 无
* @retval 无
*/
static void delay_osschedunlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD /* 使用 UCOSIII */
 OS_ERR err;
 OSSchedUnlock(&err); /* UCOSIII 的方式,恢复调度 */
#else /* 否则 UCOSII */
 OSSchedUnlock(); /* UCOSII 的方式,恢复调度 */
#endif
}
/**
* @brief us 级延时时,恢复任务调度
* @param ticks: 延时的节拍数
* @retval 无
*/
static void delay_ostimedly(uint32_t ticks)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
 OS_ERR err;
 OSTimeDly(ticks, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err); /* UCOSIII 延时采用周期模式 */
#else
 OSTimeDly(ticks); /* UCOSII 延时 */
#endif
}

extern void xPortSysTickHandler(void);
/**
* @brief systick 中断服务函数,使用 OS 时用到
* @param ticks: 延时的节拍数
* @retval 无
*/
void SysTick_Handler(void)
{
 /* 代码省略 */
}

/**
* @brief systick 中断服务函数,使用 OS 时用到
* @param ticks: 延时的节拍数
* @retval 无
*/
void SysTick_Handler(void)
{
 HAL_IncTick();
 /* OS 开始跑了,才执行正常的调度处理 */
 if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
 {
 xPortSysTickHandler();
 }
}

void delay_init(uint16_t sysclk)
{
#if SYS_SUPPORT_OS
 uint32_t reload;
#endif
 SysTick->CTRL = 0;
 HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8);
 
 g_fac_us = sysclk / 8;
#if SYS_SUPPORT_OS
 reload = sysclk / 8;
 /* 使用 configTICK_RATE_HZ 计算重装载值
 * configTICK_RATE_HZ 在 FreeRTOSConfig.h 中定义
 */
 reload *= 1000000 / configTICK_RATE_HZ;
 /* 删除不用的 g_fac_ms 相关代码 */
 SysTick->CTRL |= 1 << 1;
 SysTick->LOAD = reload;
 SysTick->CTRL |= 1 << 0;
#endif
}

 

void delay_us(uint32_t nus)
{
 uint32_t ticks;
 uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
uint32_t reload = SysTick->LOAD;
 /* 删除适用于 µC/OS 用于锁定任务调度器的自定义函数 */
 ticks = nus * g_fac_us;
 told = SysTick->VAL;
 while (1)
 {
 tnow = SysTick->VAL;
 if (tnow != told)
 {
 if (tnow < told)
 {
 tcnt += told - tnow;
 }
 else
 {
 tcnt += reload - tnow + told;
 }
 told = tnow;
 if (tcnt >= ticks)
 {
 break;
 }
 }
 }
 /* 删除适用于 µC/OS 用于解锁任务调度器的自定义函数 */
}

void delay_ms(uint16_t nms)
{
 uint32_t i;
 
 for (i=0; i<nms; i++)
 {
 delay_us(1000);
 }
}

 

/* 仅展示修改部分，其余代码未修改、不展示 */
/* Includes --------------------------------------*/
/* 导入 sys.h 头文件 */
#include "./SYSTEM/SYS/sys.h"
/**
 * @brief This function handles SVCall exception.
 * @param None
 * @retval None
 */
/* 加入宏开关 */
#if (!SYS_SUPPORT_OS)
void SVC_Handler(void)
{
}
#endif
/**
 * @brief This function handles PendSVC exception.
 * @param None
 * @retval None
 */
/* 加入宏开关 */
#if (!SYS_SUPPORT_OS)
void PendSV_Handler(void)
{
}
#endif
/**
 * @brief This function handles SysTick Handler.
 * @param None
 * @retval None
 */
/* 加入宏开关 */
#if (!SYS_SUPPORT_OS)
void SysTick_Handler(void)
{
 HAL_IncTick();
}
#endif