基于stm32F407的hal库，移植FreeRTOS的具体步骤和遇到的问题（看正点原子的视频）

最新推荐文章于 2024-08-09 17:15:52 发布
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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_64053511/article/details/130869760
版权

1. 资料准备

因为板子是stm32F407的第二版的，所以开始下的资料是旧版本的，但是旧版本的FreeRTOS工程没有hal库的，都是标准库的，这里是下载stm32F407最新版的资料，进行移植。

资料可以在正点原子官网下载，如下：
http://www.openedv.com/docs/boards/stm32/index.html
在这里插入图片描述
一定要下载最新的资料（开始用旧版本的移植不成功）。

准备stm32F407 hal库的 实验8 基本定时器实验和 实验37 内存管理实验两个工程，以及FreeRTOS的源码，以内存管理实验为模版，进行移植。

2. 实验流程

  1. 添加 FreeRTOS 源码
  2. 添加FreeRTOSConfig.h配置文件
  3. 修改SYSTEM文件
  4. 修改中断相关文件
  5. 添加应用程序
    在这里插入图片描述

2.1 添加 FreeRTOS 源码

在Middlewares文件夹中新建一个FreeRTOS文件夹，把FreeRTOS源码中的source中文件都拷贝到新建的FreeRTOS文件夹中，删去其余不是.c的文件。

在这里插入图片描述
portable文件夹里面的东西是连接软件层面的FreeRTOS 操作系统和硬件层面的芯片的桥梁，这里只保留portable文件夹中的RVDS、MemMang、Keil三个文件夹（因为stm32F4只用到这三个文件夹）。
在这里插入图片描述

2.2 将文件添加到工程

在工程中新建两个分组，Middlewares/FreeRTOS_CORE 和 Middlewares/FreeRTOS_PORT。

在这里插入图片描述
将.c文件添加到Middlewares/FreeRTOS_CORE 分组中。
在这里插入图片描述
将MemMang文件夹下的heap_4.c添加到Middlewares/FreeRTOS_PORT分组中。
在这里插入图片描述
将RVDS文件夹下的ARM_CM4F下的port.c添加到Middlewares/FreeRTOS_PORT分组中。
在这里插入图片描述

2.3 添加头文件路径

添加头文件路径FreeRTOS/include和port.c的文件路径。
在这里插入图片描述

2.4 添加 FreeRTOSConfig.h文件

在FreeRTOS的例程中找到该文件FreeRTOSConfig.h，放到移植工程即可，这里放到user文件夹中。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.5 修改SYSTEM文件

  1. 修改sys.h文件
/**
 1. SYS_SUPPORT_OS用于定义系统文件夹是否支持OS
 2. 0,不支持OS
 3. 1,支持OS
 */
//#define SYS_SUPPORT_OS       0
#define SYS_SUPPORT_OS         1
  1. 修改usart.c 文件，删掉OSIntEnter()和 OSIntExit()两个函数
void USART_UX_IRQHandler(void)
{ 
    uint32_t timeout = 0;
    uint32_t maxDelay = 0x1FFFF;
//#if SYS_SUPPORT_OS                              /* 使用OS */
//    OSIntEnter();    
//#endif
    HAL_UART_IRQHandler(&g_uart1_handle);       /* 调用HAL库中断处理公用函数 */
    timeout = 0;
    while (HAL_UART_GetState(&g_uart1_handle) != HAL_UART_STATE_READY) /* 等待就绪 */
    {
        timeout++;                              /* 超时处理 */
        if(timeout > maxDelay)
        {
            break;
        }
    }
    timeout=0;
    /* 一次处理完成之后，重新开启中断并设置RxXferCount为1 */
    while (HAL_UART_Receive_IT(&g_uart1_handle, (uint8_t *)g_rx_buffer, RXBUFFERSIZE) != HAL_OK)
    {
        timeout++;                              /* 超时处理 */
        if (timeout > maxDelay)
        {
            break;
        }
    }
//#if SYS_SUPPORT_OS                              /* 使用OS */
//    OSIntExit();
//#endif
}
  1. 将 usart.c中包含的关于 OS 的头文件删除
///* 如果使用os,则包括下面的头文件即可 */
//#if SYS_SUPPORT_OS
//#include "includes.h"                               /* os 使用 */
//#endif
  1. 修改delay.c 文件，删除如下代码
//static uint16_t g_fac_ms = 0;
///*
// *  当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
// *  首先是3个宏定义:
// *      delay_osrunning    :用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
// *      delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始化systick
// *      delay_osintnesting :用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
// *  然后是3个函数:
// *      delay_osschedlock  :用于锁定OS任务调度,禁止调度
// *      delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
// *      delay_ostimedly    :用于OS延时,可以引起任务调度.
// *
// *  本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考移植
// */
// 
///* 支持UCOSII */
//#ifdef  OS_CRITICAL_METHOD                      /* OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII */
//#define delay_osrunning     OSRunning           /* OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
//#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC    /* OS时钟节拍,即每秒调度次数 */
//#define delay_osintnesting  OSIntNesting        /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */
//#endif

///* 支持UCOSIII */
//#ifdef  CPU_CFG_CRITICAL_METHOD                 /* CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII */
//#define delay_osrunning     OSRunning           /* OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
//#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz   /* OS时钟节拍,即每秒调度次数 */
//#define delay_osintnesting  OSIntNestingCtr     /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */
//#endif

///**
// * @brief     us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
// * @param     无  
// * @retval    无
// */  
//void delay_osschedlock(void)
//{
//#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD          /* 使用UCOSIII */
//    OS_ERR err;
//    OSSchedLock(&err);                  /* UCOSIII的方式,禁止调度,防止打断us延时 */
//#else                                   /* 否则UCOSII */
//    OSSchedLock();                      /* UCOSII的方式,禁止调度,防止打断us延时 */
//#endif
//}

///**
// * @brief     us级延时时,恢复任务调度
// * @param     无
// * @retval    无
// */  
//void delay_osschedunlock(void)
//{
//#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD          /* 使用UCOSIII */
//    OS_ERR err;
//    OSSchedUnlock(&err);                /* UCOSIII的方式,恢复调度 */
//#else                                   /* 否则UCOSII */
//    OSSchedUnlock();                    /* UCOSII的方式,恢复调度 */
//#endif
//}

///**
// * @brief     us级延时时,恢复任务调度
// * @param     ticks : 延时的节拍数
// * @retval    无
// */  
//void delay_ostimedly(uint32_t ticks)
//{
//#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
//    OS_ERR err; 
//    OSTimeDly(ticks, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err);   /* UCOSIII延时采用周期模式 */
//#else
//    OSTimeDly(ticks);                               /* UCOSII延时 */
//#endif 
//}
  1. 添加 FreeRTOS 的相关代码（在delay.c文件中）
extern void xPortSysTickHandler(void);
  1. 修改SysTick_Handler()函数
void SysTick_Handler(void)
{
    HAL_IncTick();
//    if (delay_osrunning == 1)       /* OS开始跑了,才执行正常的调度处理 */
//    {
//        OSIntEnter();               /* 进入中断 */
//        OSTimeTick();               /* 调用ucos的时钟服务程序 */
//        OSIntExit();                /* 触发任务切换软中断 */
//    }
	/* OS 开始跑了,才执行正常的调度处理 */
    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
      {
         xPortSysTickHandler();
      }
}
  1. 修改delay_init()函数
void delay_init(uint16_t sysclk)
{
reload *= 1000000 / configTICK_RATE_HZ;
//    g_fac_ms = 1000 / delay_ostickspersec; 
}
 /* 删除不用的 g_fac_ms 相关代码 */
  1. 修改delay_us()函数
void delay_us(uint32_t nus)
{
   // delay_osschedlock();                    /* 阻止OS调度，防止打断us延时 */
   // delay_osschedunlock();                  /* 恢复OS调度 */
}
  1. 修改delay_ms()函数
void delay_ms(uint16_t nms)
{
//    if (delay_osrunning && delay_osintnesting == 0)     /* 如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度) */
//    {
//        if (nms >= g_fac_ms)                            /* 延时的时间大于OS的最少时间周期 */
//        { 
//            delay_ostimedly(nms / g_fac_ms);            /* OS延时 */
//        }
//        nms %= g_fac_ms;                                /* OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时 */
//    }                                        
//    delay_us((uint32_t)(nms * 1000));                   /* 普通方式延时 */
	uint32_t i;
 
 for (i=0; i<nms; i++)
 {
 delay_us(1000);
 }
}
  1. 包含头文件
/* 添加公共头文件 ( ucos需要用到) */
//#include "includes.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
  1. 修改中断相关文件，修改stm32f4xx_it.c文件
//void SVC_Handler(void)
//{
//}

//void PendSV_Handler(void)
//{
//}

//void SysTick_Handler(void)
//{
//  HAL_IncTick();
//}
  1. 修改FreeRTOSConfig.h文件。
#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
//#define __NVIC_PRIO_BITS            4U     
#define __NVIC_PRIO_BITS              4

2.6 移除USMART调试组件

因为没有使用到 USMART 调试组件，所以把这个组件删掉。
在这里插入图片描述

注释掉main.c中的有关USMART代码。

//#include "./USMART/usmart.h"
//int main(void){
//    usmart_dev.init(84);                /* 初始化USMART */
}

2.7 添加定时器驱动

把基本定时器工程中的TIMER文件夹，复制到移植工程中的BSP文件夹中。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
将定时器的相关驱动文件添加到工程的 Drivers/BSP 文件分组中。
在这里插入图片描述

3. 实验验证

把FreeRTOS例程中的demo复制到移植工程中User中。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

将demo的驱动文件添加到工程的User文件分组中。

在这里插入图片描述

删减之后的部分代码如下：

int main(void)
{
 HAL_Init(); /* 初始化 HAL 库 */
 sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
 delay_init(72); /* 延时初始化 */
 usart_init(115200); /* 串口初始化为 115200 */
 led_init(); /* 初始化 LED */
 lcd_init(); /* 初始化 LCD */
 key_init(); /* 初始化按键 */
 sram_init(); /* SRAM 初始化 */
 my_mem_init(SRAMIN); /* 初始化内部 SRAM 内存池 */
 my_mem_init(SRAMEX); /* 初始化外部 SRAM 内存池 */
 freertos_demo(); /* 运行 FreeRTOS 例程 */
}

void freertos_demo(void)
{
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            /* 任务函数 */
                (const char*    )"start_task",          /* 任务名称 */
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        /* 任务堆栈大小 */
                (void*          )NULL,                  /* 传入给任务函数的参数 */
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       /* 任务优先级 */
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   /* 任务句柄 */
    vTaskStartScheduler();
}

void task1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED0_TOGGLE();                                                  /* LED0闪烁 */
        vTaskDelay(1000);                                               /* 延时1000ticks */
    }
}
void task2(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
       		 LED1_TOGGLE();                                         /* LED1闪烁 */
			 vTaskDelay(500);                                      /* 延时500ticks */
			 
    }
}

把程序烧到开发板中，实验结果如下，可以看到与预设程序一致，红色LED，1000ms亮灭一次，蓝色LED，500ms亮灭一次（可以在如下视频看到）。

FreeRTOS移植

4. 总结

  1. 遇到如下报大量语法错误，原因是keil编译器问题，把编译器的版本设置为V5即可。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
  2. 最后把程序烧到开发板中，如果LED灯没有亮，复位几次，观察LED是否亮。
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专栏目录
基于STM32F407HAL库移植的FreeRTOS工程
01-21
基于STM32F407HAL库移植的FreeRTOS工程
STM32F407（HAL库）移植modbus从机rs485通信携带freerots系统
04-30
在STM32F407上移植Modbus从站并实现RS485通信，同时整合FreeRTOS系统，涉及到软件配置、硬件初始化、协议栈集成和通信处理等多个步骤。以下是根据搜索结果中相关文档整理的移植过程： 1. 准备工作 获取FreeModbus...
基于安富莱STM32-V5开发板进行HAL库的FreeRTOS学习.zip （本人专注嵌入式领域）
03-29
嵌入式优质项目，资源经过严格测试可直接运行成功且功能正常的情况才上传，可轻松copy复刻，拿到资料包后可轻松复现出一样的项目。 本人单片机开发经验充足，深耕嵌入式领域，有任何使用问题欢迎随时与我联系，我会及时为你解惑，提供帮助。 【资源内容】：包含完整源码+工程文件+说明，项目具体内容可查看下方的资源详情。 【附带帮助】： 若还需要嵌入式物联网单片机相关领域开发工具、学习资料等，我会提供帮助，提供资料，鼓励学习进步。 【本人专注嵌入式领域】： 有任何使用问题欢迎随时与我联系，我会及时解答，第一时间为你提供帮助，CSDN博客端可私信，为你解惑，欢迎交流。 【建议小白】： 在所有嵌入式开发中硬件部分若不会画PCB/电路，可选择根据引脚定义将其代替为面包板+杜邦线+外设模块的方式，只需轻松简单连线，下载源码烧录进去便可轻松复刻出一样的项目 【适合场景】： 相关项目设计中，皆可应用在项目开发、毕业设计、课程设计、期末/期中/大作业、工程实训、大创等学科竞赛比赛、初期项目立项、学习/练手等方面中 可借鉴此优质项目实现复刻，也可以基于此项目进行扩展来开发出更多功能
STM32F407/F103 库函数 移植FreeRTOS
最新发布
zzzYuGe的博客
08-09 1402
本文移植的是FreeRTOS 202212.01版。本文使用的是优信电子的STM32F407VGT6开发板，开发环境KeilV5.38。使用优信电子提供的库函数例程-例3 串口实验作为模板，包含串口1初始化和串口发送、接收功能，以便于验证移植后功能。
【STM32】HAL库 移植FreeRTOS并使用
徐腾腾的博客
06-19 7367
一、移植FRreeRTOS到STM32 这个我用的是STM32CudeMX的FRreeRTOS组件，所谓的移植在这里仅仅是个打钩操作 二、任务 1、任务特性 简单、没有使用限制 使用抢占优先级 每个任务都拥有堆栈导致RAM使用量很大 要 ...
STM32Cubemx HAL库 移植FreeRTOS源码
m0_51274562的博客
05-27 1200
Free和RTOS，Free 就是免费的、自由的、不受约束的意思，RTOS 全称是 Real Time Operating System，中文名就是实时操作系统。可以看出 FreeROTS 就是一个免费的 RTOS 类系统，FreeRTOS 是 RTOS 系统的一种，FreeRTOS 十分的小巧，可以在资源有限的微控制器中运行，当然了，FreeRTOS 不仅局限于在微控制器中使用。但从文件数量上来看 FreeRTOS 要比UCOSII 和 UCOSIII 小的多。
示例1：FreeRTOS移植详解_基于HAL库工程
西西弗的博客
08-21 705
基于HAL库工程，手动移植FreeRTOS手把手教程。
STM32F103 HAL库版FreeRTOS
qq_66258329的博客
06-11 1212
STM32CubeMX生成FreeRTOS
STM32F407单片机（HAL库版本）MPU6050六轴传感器实验软件例程源码.rar
05-18
1. **STM32F407 HAL库使用**：学习如何配置HAL库，初始化STM32F407的GPIO、I2C接口，以及如何调用HAL库提供的函数来读写传感器数据。HAL库提供了易于理解的API，使得开发者可以更专注于应用程序逻辑而非底层硬件细节...
LVGL移植到STM32F407ZGT6，带FreeRTOS的移植
11-02
借鉴文章+参考官网的资料，把LVGL移植到FreeRTOS的STM32F407ZGT6上（其他F4系列的只要满足内部SRAM>64K，均可适用）。我用的是正点F4最小系统板+4.7寸电容屏（800*480）。上传是为了和大家共同学习探讨，后续会更新...
基于正点原子STM32F407的FreeRTOS移植工程.zip
06-16
在移植FreeRTOS到STM32F407之前，需确保开发环境搭建完毕，包括STM32CubeMX配置工具、Keil uVision或IAR Embedded Workbench等IDE，以及相关的HAL库和STM32固件库。 4. **配置FreeRTOS** 使用STM32CubeMX配置STM...
【基于STM32HAL库移植FreeRTOS】
weixin_45935114的博客
07-16 923
然后在工程里面添加这些文件，还有一个FreeRTOS配置文件（FreeRTOSConfig.h），别忘了添加文件的路径。在usart.c文件中添加一下代码，方便串口调试输出打印信息。在stm32f1xx_it.c文件中，添加下面三个函数。RVDS是FreeRTOS适配STM32的文件。在这里开始就要创建任务开始调度了。在main.c文件添加一下头文件。编译成功后点击在线调试步骤如下图。下载解压后根据下图进入如下位置。MemMang是内存管理文件。
基于HAL库的STM32F103移植RTOS多任务程序设计
m0_73993338的博客
11-26 1050
uC/OS-III(Micro C OS Three 微型的C 语言编写的操作系统第3版)是一个可升级的，可固化的，基于优先级的实时内核。它对任务的个数无限制。uC/OS-III 是一个第3 代的系统内核，支持现代的实时内核所期待的大部分功能。例如资源管理，同步，任务间的通信等等。然而，uC/OS-III 提供的特色功能在其它的实时内核中是找不到的，比如说完备的运行时间测量性能，直接地发送信号或者消息到任务，任务可以同时等待多个内核对象等。
STM32F103 hal库 移植 freeRTos+LVGL
weixin_55944697的博客
04-19 2458
STM32F103 hal库 移植 freeRTos+LVGL
freertos 笔记一（HAL 库移植）
weixin_37781153的博客
07-31 1125
什么是freertos? 免费实时操作系统 对某一事件做实时响应，即：任务调度是可以预测的 用户分配优先级：文件系统比ucos小 移植 freertos v9 FREERTOS/sources 所有文件复制到新建工程下 /porttable 只留下 Keil;MemMang（内存管理）;RVDs（针对架构的代码） 添加到工程 FREERTOS/CORE: FREERTOS/PORTABLE: ports/ARM_CM4F/port.c ports/MemMang/heap_4.c (5中不
STM32+HAL库移植FreeRTOS
Pluto__xu的博客
10-26 2659
使用STM32CubeMX创建裸机工程：这里我是用的芯片是STM32F103RBT6，时钟主频为72MHz，配置时钟树： 配置调试串口1： 配置两个LED灯： 由于FreeRTOS使用系统嘀嗒定时器当作心跳，HAL库也使用了这个定时器当作超时计数用，FreeRTOS和HAL库不能同时使用SysTick定时器，所在在这里将HAL库的定时器改为其他的定时器，我改成了定时器4： 配置中断，注意这里一定要选择组4，也就是全部为抢占优先级： 输出工程：FreeRTOS源码官网下载地址：https://www.f
基于Hal库实现FreeRTOS操作系统
weixin_44453834的博客
10-17 943
基于STM32CubeMXFreeRTOS动态创建任务块
基于STM32F103HAL库移植FreeRTOS移植实操 （一）
cairongshou的博客
06-11 3141
二、FreeRTOS手把手移植 1.生成HAL库工程 2.添加FreeRTOS源码文件到工程目录下 3.添加FreeRTOS源码到工程中 4.添加FreeRTOSConfig.h 5.修改Systick中断、SVC中断、PendSV中断 6.添加应用程序：验证移植是否成功。
Freertos-小车开发笔记 1 --freertos-库函数移植
weixin_57000913的博客
03-15 923
stm32F103移植 FreeRTOS。使用一个基础工程，基础工程越简单越好，这里我们就用基础例程 中的跑马灯实验来作为基础工程
freertos移植到stm32f407 hal
09-20
要将FreeRTOS移植到STM32F407 HAL，您需要进行以下准备工作： 1. 确保您下载了最新版本的STM32F407资料，可以从正点原子官网下载[引用3]。 2. 准备一个STM32F407ZG探索者开发板作为移植的基础工程[引用2]。 3. 下载FreeRTOS源码，可以在正点原子官网下载[引用2]。 接下来，按照以下步骤进行FreeRTOS的移植： 1. 在基础工程中添加FreeRTOS的源码文件。 2. 配置FreeRTOS的内核参数，例如任务堆栈大小、任务优先级等。 3. 根据STM32F407的硬件特性，对FreeRTOS进行适配，例如配置中断、时钟等。 4. 编译并烧录移植后的工程到STM32F407ZG探索者开发板上。 请注意，由于您提到的资料是旧版本的，可能没有HAL库，因此建议您下载最新版本的资料进行移植[引用1]。
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