树莓派小车(远程控制、PWM变速、超声波自动避障)

代码地址：github.com/Sanzo00/pi-car

树莓派小车
树莓派配置

功能展示

远程控制小车

PWM变速

小车在低电压情况下跑的比较慢，因此增加变速的功能。

超声波自动避障

这里使用超声波测距模块（HC-SR04）实现距离检测，在此基础上实现一个简单的自动避障逻辑。

GPIO

pinout

sudo apt install python3-gpiozero
pinout

gpio readall

wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb
sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb

材料与安装

名称	数量	规格
树莓派4B	1	4G
L298N电机驱动模块	1
直流减速电机	4	工作电压：3-6V，减速比：1:48
神火18650	2	3.7V
充电宝	1	5V3A
HC-SR04	1	2cm-400cm

L298N

接线

这里使用树莓派的GPIO的BCM编号。

IN1、IN2、IN3、IN4分别接到树莓派的5、6、13、19上。

ENA、ENB接到树莓派的20、21。

HC-SR04

测距原理

将Trig置为高电平10us，HC-SR04发送8个40khz的方波，并检测是否有信号返回，此时Echo为高电平，若有信号返回，Echo自动置为低电平，Echo高电平持续的时间既是超声波从发射到返回的时间，最后利用声波公式计算距离$dis=\frac{time\times 340m/s}{2}$。

接线

VCC接树莓派或L298N的5V电源。

GND接树莓派GND。

Echo、Trig接树莓派GPIO 14、15。

电源

树莓派和L298N都单独供电，树莓派使用的是5V3A的充电宝供电，L298N使用电池盒供电。

电池盒的正极和负极，分别接到L298N的+12V、GND。

因为都是单独供电，所以将L298N的GND和树莓派的GND相互连接，这样方便同步逻辑信号。

HC-SR04使用树莓派的5V电源。