无人驾驶系统安全

作者：刘少山，李文超，唐洁
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目前针对无人车攻击的方法有许多，如何防御这些攻击以保证无人车的安全是个重要的课题。本文是无人驾驶技术系列的第九篇，详细介绍针对无人车传感器、操作系统、控制系统、车联网的攻击手段以及防御方法。

针对无人驾驶的安全威胁

对于无人驾驶系统来说，安全性至关重要。任何无人车如果达不到安全要求就上路是极其危险的。目前，针对无人车攻击的方法五花八门，渗透到无人驾驶系统的每个层次，包括传感器、操作系统、控制系统、车联网通信系统等。首先，针对传感器的攻击不需要进入无人驾驶系统内部，这种外部攻击法技术门槛相当低，既简单又直接。 第二，如果进入无人驾驶操作系统，黑客可以造成系统崩溃导致停车，也可以窃取车辆敏感信息。第三，如果进入无人驾驶控制系统，黑客可以直接操控机械部件，劫持无人车去伤人，是极其危险的。第四，车联网连接不同的无人车，以及中央云平台系统，劫持车联网通信系统也可以造成无人车间的沟通混乱。本文将详细介绍每种攻击手段，并且讨论相应的防御方法。

无人驾驶传感器的安全

由于传感器处于整个无人驾驶计算的最前端，最直接攻击无人车的方法就是攻击传感器。这种外部攻击法并不需要入侵到无人驾驶系统内部，使得入侵的技术门槛相当低。正是因为入侵的门槛低，我们需要在传感器做大量的工作来保证其安全。如图1所示，对各种传感器，我们都可以轻易地攻击与误导。无人驾驶系列文章《GPS及惯性传感器在无人驾驶中的应用》（《程序员》2016年9月）提到可以使用惯性传感器IMU辅助无人驾驶定位，但是IMU对磁场很敏感，如果使用强磁场干扰IMU，就有可能影响IMU的测量。对于GPS，如果在无人车附近设置大功率假GPS信号，就可以覆盖原来的真GPS信号，从而误导无人车定位。通过两种简单攻击方法的结合，GPS与IMU的定位系统会轻易被攻破。除了GPS与IMU外，通常我们也可以使用轮测距技术辅助无人车定位。轮测距是通过测量轮子的转速乘与轮子的周长进行测距，如果黑客破坏了轮子，这个定位辅助技术也会受影响。

无人驾驶系列文章《光学雷达（LiDAR）在无人驾驶技术中的应用》（《程序员》2016年4月）提到激光雷达是目前无人驾驶最主要的传感器，而无人车也依赖于激光雷达数据与高精地图的匹配进行定位。但激光雷达也可以轻易地被干扰。首先激光雷达是通过测量激光反射时间来计算深度的。如果在无人车周围放置强反光物，比如镜子，那么激光雷达的测量就会被干扰，返回错误信息。除此之外， 如果黑客使用激光照射激光雷达，测量也会受干扰，会分不清哪些是自身发出的信号，哪些是外部激光的信号。另外，无人车会不断下载更新的高精地图，如果黑客把下载的地图掉包，也会造成定位失效。

图1 针对传感器的攻击

无人驾驶系列文章《基于计算机视觉的无人驾驶感知系统》（《程序员》2016年7月&#