如何解决MRPT安装出现：Gtk-ERROR **: GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process

介绍

MRPT（Mobile Robot Programming Toolkit，移动机器人编程工具箱） 在SLAM应用中常常使用。

本人基于Ubuntu环境，在安装过程中遇到了Gtk-ERROR **: GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process问题。经查询在GitHub上也有同仁遇到相应问题。前人讨论了自己的解决方法，但细节尚不完整。

问题原因

本人通过尝试，发现原因是OpenCV、wxWidgets两个依赖库的版本不一致，从而导致MRPT安装过程中出现版本冲突。

解决方法

1、libgtk-3-dev安装

首先，执行sudo apt-get install libgtk-3-dev，实现系统支持gtk3。

2、OpenCV编译支持GTK 3

其次，OpenCV安装需支持gtk3。在CMake-gui中增加并勾选WITH_GTK_3_X，同时取消默认勾选的WITH_GTK_2_X。完成后进行make编译即可。

3、wxWidgets编译支持GTK 3

然后，wxWidgets安装也选中支持gtk3。在命令行先执行sudo update-alternatives --config wx-config，选中gtk3-unicode-3.0，再进行cmake编译。

4、MRPT重新编译

最后，重新编译MRPT库。

运行效果