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RSS订阅原创 sql FROM多表时同时做为left join总结
创建三个表create table temp1( aid VARCHAR(5) not null, car VARCHAR(10) not null);create table temp2( bid VARCHAR(5) not null, username VARCHAR(10) not null);create table temp3( cid VARCHAR(5) not null, do...
2021-09-29 10:50:12
1378
原创 Java中schedule调度实现多线程不成功原因
添加scheduleconfig后：@Configuration@EnableAsyncpublic class ScheduleConfig { @Bean public TaskScheduler taskScheduler() { ThreadPoolTaskScheduler taskScheduler = new ThreadPoolTaskScheduler(); taskScheduler.setPoolSize(50); ...
2021-07-26 16:33:37
450
原创 shell调用sybase数据库
1.首先创建存储过程create proc testReturn @tid int outputasbeginset @tid = (select testid from Mytest where testname=@tname)returnend2.写shell调用存储过程AAA="sql -U 用户名 -P 密码 -H IP：端口 -S 服务名"logname="XXX.log"$AAA >> $XXX.log << !declare @ti
2021-01-28 18:46:27
409
原创 maven项目报错
typeException reportmessagedescriptionThe server encountered an internal error () that prevented it from fulfilling this request.exceptionorg.apache.jasper.JasperException: Unable to compile class for JSP: An error occurred at line: 1 in the g..
2020-11-20 17:13:37
136
转载 Eclipse配置tomcat服务器
手动配置tomcat到eclipse。tomcat的压缩包资源可以去资源包中下载。（win32和win64都有）1、 打开eclipse–>Window–>Preferences，按下图步骤选择：2、 博主给的资源是tomcat7.0版的，所以这里选择配置7.0版的tomcat，之后点击next。3、 将下载好的tomcat压缩包解压，点击Browse按钮，选择解压好的tomcat文件的路径，注意要解压哦！（建议存放tomcat的路径不要有中文，后期可能会有乱码）.
2020-10-28 10:51:31
453
转载 ROS笔记之Gazebo插件
在Gazebo仿真中常需要在URDF文件中添加相关标签来来仿真机器人的传感器、执行器的特性。现将常用插件总结如下（使用时根据自己情况对参数进行修改）：1.运动控制1.1.差速驱动插件<gazebo> <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"&g...
2020-04-16 20:10:10
1285
原创 gazebo7更新到gazebo9机器人不能移动
修改kobuki_gazebo.urdf.xacro中的驱动。将原来 <gazebo> <plugin name="kobuki_controller" filename="libgazebo_ros_kobuki.so"> <publish_tf>1</publish_tf> ...
2020-04-16 20:08:25
958
2
转载 计算机网络面试问题集锦
原文连接https://blog.csdn.net/justloveyou_/article/details/78303617 https://blog.csdn.net/qq_38950316/article/details/810878091、Http和Https的区别 Http协议运行在TCP之上，明文传输，客户端与服务器端都无法验证对方的身份；Https是身披SSL(S...
2019-10-03 17:35:06
297
原创 Ubuntu下的搜索工具
可以搜索某个变量或某行代码在哪个文件夹的文件里安装命令sudo apt install gnome-search-tool在终端运行gnome-search-tool打开搜索界面
2019-08-04 18:47:49
891
转载 ubuntu下qt安装、及使用
QtCreator安装QtCreator安装方式很多，本文以Qt 5.2.0为例，我直接下载离线安装程序安装。下载安装从http://qt-project.org/downloads下载QtCreator安装程序。对于Ubuntu 32位系统，点击 Qt 5.2.0 for Linux 32-bit (425 MB) 将下载离线安装程序（ Qt Online Installer for...
2019-08-04 18:38:47
3764
原创 cartographer配置
出现下面问题[cartographer_node-7] process has died [pid 29739, exit code -6, cmd /home/exbot/catkin_ws/devel/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /home/exbot/catkin_ws/src/carto...
2019-07-03 21:37:17
1443
转载 Dijkstra算法
Dijkstra 算法 这里介绍 Dijkstra 算法，它是一个应用最为广泛的、名气也是最大的单源最短路径算法 Dijkstra 算法有一定的局限性：它所处理的图中不能有负权边 「前提：图中不能有负权边」 换句话说，如果一张图中，但凡有一条边的权值是负值，那么使用 Dijkstra 算法就可能得到错误的结果 ...
2019-06-24 09:29:47
593
转载 google cartographer的论文《real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM》翻译
cartographer论文翻译初衷因为自己看了两天论文毫无头绪，就想着那就先把这篇论文翻译一下，然后加上自己的一些理解。看看能不能得出点啥来。摘要便携式激光测距仪(也就是LIDAR)以及实时定位和绘图（slam）都是比较有效的一种建立平面图的方法。实时生成和绘制平面图能很好的评估捕获的数据的质量。因此建立一个在有限的资源下可接入的平台是非常有必要的。这篇论文提供了一种在mapping...
2019-06-23 20:27:19
391
原创 链表题
#include <iostream>#include <vector>#include <math.h>#include <string>using namespace std;vector<string> res;vector<int> nums;vector<int> eles;/* Pro...
2019-06-23 20:05:23
580
转载 京东笔试C++ 题解
#include<bits/stdc++.h>using namespace std;//求1~N的最小公倍数。把每个数字分解质因数，算他们每个质因数的贡献，然后乘起来。//根据唯一分解定理和最小公倍数定理，求每个质数相乘即可#define maxn 100009 //最大的数据N为100000int fact[maxn];bool prime[maxn];long ...
2019-06-22 21:01:33
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转载 Cartographer源码阅读
（一） 定义的各种坐标系间的关系1. map_frame = “map”,cartographer中使用的全局坐标系，最好保持默认，否则ROS的Rviz不认识其它的定义，导致无法可视化建图过程。2.tracking_frame=”base_link”,机器人中心坐标系，很重要，其它传感器数据都是以这个为基础进行插入的。cartographer_ros里面有个tf_bridge的类就是专门用来查...
2019-06-13 11:37:16
251
转载 cartographer配置文件
这两天跑了以下google的cartographer算法，效果不错，比gmapping效果要好。cartographer的安装网上很多教程，主要按照张明明的方法，https://github.com/hitcm/，安装好后，下个数据集，运行roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=yourpath/cart...
2019-06-13 11:36:35
1777
转载 A* 寻路算法
原文地址：http://www.gamedev.net/reference/articles/article2003.asp转：https://blog.csdn.net/zhulichen/article/details/78786493 概述虽然掌握了A*算法的人认为它容易，但是对于初学者来说，A*算法还是很复杂的。 搜索区域(The Search Area)我们...
2019-05-30 16:00:20
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转载 机器人开发实践源码编译报错问题解决方法
书中提到，如果将源码包 ros_exploring 直接放到 catkin 工作空间中，需要将 ros2 文件夹移出到工作空间之外，否则编译失败。 将 ros2 文件夹移出之后仍然报错，具体信息如下： Could not find the required component ‘ecto’. The following CMake error indicates tha...
2019-04-11 21:43:33
1307
4
转载 Gtk-ERROR **: GTK+ 2.x symbols detected
(neuro_deep_planner_node.py:16621): Gtk-ERROR **: GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not supportedTrace/breakpoint trap I had the same issue while using m...
2018-11-30 11:41:23
5000
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转载 Rplidar学习—— rplidar使用cartographer_ros进行地图云生成
一、Cartographer简介 Cartographer是google开源的通用2D和3D定位与地图同步构建的SLAM工具，并提供ROS接口。官网地址：https://github.com/googlecartographer 二、安装方法1、安装全部依赖项sudo apt-get updatesudo apt-get install -y \cmake \g+...
2018-11-21 13:06:23
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转载 navigation 找不到Eigen3
编译VINS-Mono (catkin_make)的时候，出现了这个错误，具体的错误如下：CMake Error at VINS-Mono/vins_estimator/CMakeLists.txt:26 (find_package): By not providing "FindEigen3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has a...
2018-11-15 10:57:35
342
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原创 关于rbx1仿真导航
在安装rbx1的基础上进行以下操作．（安装rbx1请参考我的博客＜添加超声波障碍图层并用rbx1仿真 ＞）在理解了move_base的基础上，我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的，需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据，所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。 amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应（或kld采样）的蒙特卡...
2018-07-29 19:21:16
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原创 添加超声波障碍图层并用rbx1仿真
１安装rbx1sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup \ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \ros-indigo-laser-* ...
2018-07-19 21:46:21
2026
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转载 costmap代价地图
0x00 什么是costmap代价地图在机器人进行路径规划时，我们需要明白规划算法是依靠什么在地图上来计算出来一条路径的。依靠的是gmapping扫描构建的一张环境全局地图，但是仅仅依靠一张原始的全局地图是不行的。因为这张地图是静态的，无法随时来更新地图上的障碍物信息。在现实环境中，总会有各种无法预料到的新障碍物出现在当前地图中，或者旧的障碍物现在已经从环境地图中被移除掉了，那么我们就需要来随...
2018-07-19 19:19:38
18303
3
转载 ros
Cartographer ROS Integration一、Configuration配置二、调试2.1 两个系统2.2 局部SLAM2.3 验证三、ROS API3.1 Cartographer 节点3.2 离线节点3.3 占据栅格节点四、包含的资源？（Assets writer）4.1 采样指南4.2 配置4.3 点云的第一人称视角的可视化五、demos5.1 仅局部的5.2 Revo LDS...
2018-05-14 10:56:27
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转载 boost库中thread多线程详解1——thread入门与简介
1. 概述线程就是，在同一程序同一时间内允许执行不同函数的离散处理队列。 这使得一个长时间去进行某种特殊运算的函数在执行时不阻碍其他的函数变得十分重要。 线程实际上允许同时执行两种函数，而这两个函数不必相互等待。一旦一个应用程序启动，它仅包含一个默认线程。 此线程执行main() 函数。 在main()中被调用的函数则按这个线程的上下文顺序地执行。 这样的程序称为单线程程序。反之，那些创建新的线程...
2018-05-03 12:19:14
333
转载 C++11中引入了一个用于多线程操作的thread类
C++11中引入了一个用于多线程操作的thread类，简单多线程示例：#include <iostream> #include <thread> #include <Windows.h> using namespace std; void thread01() { for (int i = 0; i < 5; i++) ...
2018-05-03 11:02:55
207
原创 对‘XXXX’未定义的引用
CMakelists.txt中的add_executable：add_executable(ast_topology_new src/ast_topology_new.cpp src/main.cpp src/vfh_to_goal1109.cpp)add_executable(get_slam_data src/get_slam_data.cpp src/vfh_to_goal1109....
2018-04-26 18:51:01
5459
转载 ros indigo安装
一 . ROS indigo的安装1 . 设置source.list$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'12 ....
2018-04-18 17:18:52
279
原创 外部变量引入命名空间
看例子#include "ros/ros.h"using namespace std;int ff=0;namespace first_space{ int ff=1; ::ff = 10; std::cout<<"show ff="<<::ff<<std::endl;}int main (){ first_space::show_ff(); RO...
2018-04-18 12:19:09
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转载 c++多个源文件共用一个全局变量（extern 的用法）
例子：头文件：state.h 源文件：state.cpp 其它源文件：t1.cpp t2.cpp t3.cpp, 这些源文件都包含头文件state.h。需要定义一个全局变量供这些源文件中使用：方法如下1、在 state.h声明全局变量： extern inta;2、在state.cpp中定义该全局变量：int a =10;这样其它源文件就可以使用该变量啦 这里需要的是“声明...
2018-04-18 11:50:36
1487
转载 ROS-NetworkSetup
参考文献：ROS/NetworkSetuphttps://www.jianshu.com/p/da4745463026ROS是一个分布式的计算机运行系统。一个ROS可能会包括成百上千个节点，而且这些节点分布在不同的电脑上，并且节点可能需要在任何时间与任何一个其他节点进行通信。所以，ROS有一些网络部署需求：1 每对设备所有端口之间都需要有完整的双向的连接2 每个设备都需要给自己声明一个其他设备能够...
2018-04-17 16:54:56
535
转载 ROS在多机器人上的使用
参考连接http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines概述ROS设计的灵魂就在于其分布式计算。一个优秀的节点不需要考虑在哪台机器上运行，它允许实时分配计算量以最大化的利用系统资源。(有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上）。在多个机器人上使用ROS是一件很简单的事，你只需要记住一下几点： 你只需要一个master，...
2018-04-17 16:53:16
1364
转载 ROS下分布式控制的节点配置
参考：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42065293白巧克力亦唯心一、两台电脑通信前的准备工作： 1.首先查看两台电脑各自的ip信息和主机名hostname： 查看ip:在终端中输入下面的命令[python] view plain copy ifconfig 我实验室台式机上得到结果如下：台式机是有...
2018-04-17 09:53:28
1435
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