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RSS订阅原创 报错解决：fatal error:uuid/uuid.h: No such file or directory
fatal error : uuid/uuid.h: No such file or directory
2022-07-13 09:23:24
2774
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原创 Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found.
报错如此下：CMake Error at CMakeLists.txt:25 (find_package): Found package configuration file: /usr/local/lib/cmake/Pangolin/PangolinConfig.cmake but it set Pangolin_FOUND to FALSE so package "Pangolin" is considered to be NOT FOUND. Reason given b
2022-04-22 16:25:31
5875
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原创 error: ‘PoseStamped’ in namespace ‘geometry_msgs’ does not name a type
报错现象error: ‘PoseStamped’ in namespace ‘geometry_msgs’ does not name a type void gt_callback(const geometry_msgs::PoseStamped &pose_msg){ ^/home/bruce/study/rosbagtofile/src/src/transformer_node.cc: In function
2021-11-22 20:30:06
1908
1
原创 解决办法_打开realsense D435i报错：terminate called after throwing an instance of ‘rs2::invalid_value_error‘
很长时间没有使用笔记本打开realsense D435i相机，再次使用时发现不灵了，报错如下：[ INFO] [1633692792.103425171]: Setting Dynamic reconfig parameters. 08/10 19:33:12,131 WARNING [140467643610880] (types.cpp:78) hwmon command 0x7d( 0 0 0 0 ) failed (response -21= No data to return)termina
2021-10-09 11:15:51
4855
转载 Matlab中legend()函数：标注的显示及隐藏用法
h1=plot(x1,y1); h2=plot(x2,y2);h3=plot(x3,y3); h4=plot(x4,y4); legend([h1 h3],'x1-y1','x3-y3'); 四线，图例仅显示1，3 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %生成25*25矩阵 data = rand(25)+repmat(1:25,25,1); H = pl...
2021-09-04 17:21:42
7403
转载 ceres solver之三种求导方式
非线性优化涉及到对目标函数进行求导，从而迭代优化。Ceres Solver提供了三种求导方式：自动求导、数值求导和解析求导。1. 自动求导自动求导是通过定义一个仿函数，然后传给AutoDiffCostFunction，就可以让Ceres自己去求导。1.1 定义仿函数所谓仿函数，其实是一个类，只不过这个类的作用像函数，所以叫仿函数。原理就是类实现了operator()函数。struct CostFunctor { template <typename T> bool ope
2021-07-06 10:26:32
2208
原创 ubuntu下使用vscode进行代码调试
ubuntu下使用vscode进行代码调试1.CMakeLists.txt文件修改如下：2.vscode环境配置1.CMakeLists.txt文件修改如下：set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)add_compile_options(-O3)2.vscode环境配置单击软件上方的“运行–>启动调试”，然后，会跳出一个环境选择窗口，这里选择“c++(GDB/LLDB)”(看个人代码调试需求)，然后需要对launch.json文件进行简单修改。（1）program：为对应的
2021-06-09 15:02:58
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原创 ubuntu下安装OpenCV3.4.1及其contrib模块
在github上找到两个文件下载并解压，将contrib部分解压到OpenCV3.4.1文件夹中。然后执行安装：mkdir build && cd buildcmake -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/ipsg/software/opencv-3.4.1/opencv_contrib-3.4.1/modules -D WITH_CUDA=OFF ..make -j4sudo make install编译会报错：fatal error: bo
2021-02-05 15:13:24
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原创 PCL编译报错error: invalid conversion from ‘int’ to ‘const char*’ [-fpermissive]
解决办法：在CMakeLists.txt中添加：SET(CMAKE_CXX_FLAGS " -fpermissive ${SSE_FLAGS_STR}")如果以上还没解决问题，就在CMakeLists.txt文件所有的CMake_CXX_FLAGS_ …后面添加 -fpermissive ，总有一个是正确的…
2021-02-05 15:01:18
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原创 ubuntu下安装多版本PCL
1、多版本安装最初安装了PCL1.8.1，因实验需求，需要再安装PCL1.9.0.PCL1.8.1的安装没有做任何额外改动，其库文件安装地址为/usr/local/include/pcl-1.8/pcl，其cmake相关文件的地址为：/usr/local/share/pcl-1.8故安装PCL1.9.0要对安装路径做修改，以免冲突，下载源码文件，在文件夹打开终端，安装如下：mkdir build && cd buildcmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/u
2021-02-05 14:41:35
3775
原创 编译报错： error: ‘nullptr’ was not declared in this scope
解决办法：在CMakeLists.txt文件中添加：SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")或者添加：add_definitions(-std=c++11)参考：https://www.codeleading.com/article/4874922235/
2021-02-05 12:53:56
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原创 编译报错：fatal error: cuda_runtime.h: 没有那个文件或目录
报错：fatal error: cuda_runtime.h: 没有那个文件或目录解决办法：在工程的CMakeLists.txt中添加如下语句：find_package(CUDA REQUIRED)include_directories("${CUDA_INCLUDE_DIRS}")参考：https://stackoverflow.com/questions/13167598/error-cuda-runtime-h-no-such-file-or-directory/43389168.
2021-02-04 20:35:02
4629
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原创 无法git clone,提示: Failed to receive SOCKS4 connect request ack.
因实验需要科学上网后,无法git clone提示信息如下:git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git正克隆到 'ORB_SLAM3'...fatal: unable to access 'https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git/': Failed to receive SOCKS4 connect request ack.解决办法,在git clone前加sudo就可解决. sudo
2021-02-03 12:17:04
682
原创 ROS中加载PLY文件并rviz显示
1、上代码（关键部分）：#include <ros/ros.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>#include <pcl/io/ply_io.h>#include "parameters.h"using namespace std;using n
2021-01-24 16:25:34
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原创 ubuntu下加载PLY文件通过ROS RVIZ显示报错
报错信息：[pcl_example-2] process has died [pid 28415, exit code -11, cmd /home/ipsg/study/ROS_Load_Ply/devel/lib/load_ply/example __name:=pcl_example __log:=/home/ipsg/.ros/log/7cc1454e-5e1a-11eb-b03f-244bfe4b549b/pcl_example-2.log].log file: /home/ipsg/.ros
2021-01-24 16:10:48
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原创 ubuntu下 c++多线程编译报错：对‘pthread_create’未定义的引用
报错信息：在这里插入代码片CMakeFiles/test2.dir/src/main.cpp.o：在函数‘std::thread::thread<void (&)()>(void (&)())’中：main.cpp:(.text._ZNSt6threadC2IRFvvEJEEEOT_DpOT0_[_ZNSt6threadC5IRFvvEJEEEOT_DpOT0_]+0x71)：对‘pthread_create’未定义的引用collect2: error: ld return
2021-01-24 15:48:43
962
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转载 什么是纯虚函数 纯虚函数的作用 如何定义使用纯虚函数
什么是纯虚函数 纯虚函数的作用 如何定义使用纯虚函数 一 定义：纯虚函数是一种特殊的虚函数，它的一般格式如下： class <类名> { virtual<类型><函数名>(<参数表>)=0; … }; 在许多情况下，在基类中不能对虚函数给出有意义有实现，而把它说明为纯虚函数，它的实现留给该基类的派生类去做。这就是纯虚函数的作用。...
2021-01-16 22:11:23
11200
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原创 error: redefinition of template＜class MatrixType, class RealScalar, class Index＞ 解决办法
调试代码是编译报错如下：/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/misc/RealSvd2x2.h:19:6: error: redefinition of ‘template<class MatrixType, class RealScalar, class Index> void Eigen::internal::real_2x2_jacobi_svd(const MatrixType&, Index, Index, Eigen::JacobiRot
2021-01-10 21:56:57
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原创 Cartographer安装及运行
1、安装# 安装wstool 和 rosdep.sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build# 创建工作空间.mkdir catkin_wscd catkin_wswstool init src#合并制图员cartographer_ros.rosinstall 文件并获取依赖项的代码 wstool merge -t src https://raw.githubuser
2021-01-07 19:41:20
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原创 ROS中NodeHandle nh与NodeHandle nh(“~“)区别
代码调试时在一个小细节上一时疏忽，导致改来改去，后来发现是节点句柄设置的问题，也是因平常不够细心，在此做个记录。1、句柄NodeHandle nh("~") ros::init (argc, argv, "ply_load"); ros::NodeHandle nh("~"); ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info); readParameters
2021-01-04 21:35:09
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转载 静态函数的作用
static修饰的函数叫做静态函数，静态函数有两种，根据其出现的地方来分类：如果这个静态函数出现在类里，那么它是一个静态成员函数； 静态成员函数的作用在于：调用这个函数不会访问或者修改任何对象（非static）数据成员。  ...
2020-12-23 11:05:45
4742
原创 矩阵块操作matrix.block＜p,q＞(i,j)；
写代码中遇到的小问题，做下记录，仅引用他人博客链接，方便以后翻阅。https://gaoyichao.com/Xiaotu/?book=eigen&title=chapter4
2020-12-23 10:05:54
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原创 Mat矩阵和Eigen矩阵区别与联系
码代码中遇到的问题，查了网页资料做下记录，留作备用…参考链接：https://cloud.tencent.com/developer/article/1709129https://www.jianshu.com/p/23b40b0f66aahttps://blog.csdn.net/yangliuqing19/article/details/60874290https://blog.csdn.net/piaoxuezhong/article/details/79110421https://www
2020-12-21 20:29:38
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原创 编译orb_slam2_ros报错：对DBoW未定义的引用
报错现象：[100%] Linking CXX executable /home/bruce/study/orb/orb_slam_2_ros/devel/lib/orb_slam2_ros/orb_slam2_ros_stereo/home/bruce/study/orb/orb_slam_2_ros/src/orb_slam2/lib/liborb_slam2_ros.so：对‘DBoW2::FORB::toArray8U(cv::Mat const&, unsigned char*)’未定
2020-12-21 10:44:17
1193
原创 RealSense T265相机使用及运行ORB-SLAM3
1、驱动安装。同realsense D435i，不做介绍。2、运行realsense-viewer查看效果3、修改rs_t265.launch文件，查看运行效果，作如下修改： <arg name="enable_fisheye1" default="true"/> <arg name="enable_fisheye2" default="true"/> <arg name="enable_sync" default="t
2020-12-15 20:47:45
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原创 Xsens-MTI 670 ROS驱动安装及使用
1、开发驱动下载https://www.xsens.com/setup2、驱动安装参考链接https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/97806633简单来说，将对应的两个.sh文件均进行安装。在执行sh文件时遇到如下问题：‘uudecode’ could not be found. It is usually installed with the ‘sharutils’ package解决办法：sudo apt-get
2020-12-08 20:20:41
3032
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原创 Realsense L515初次使用记录
1、realsense驱动安装及ros下驱动的安装，参考网上资料，非常之多，和D435i驱动安装一样。2、打开realsense D435i相机realsense-viewer可以看到如下效果：
2020-12-08 20:07:07
5825
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原创 ubuntu下安装docker
网上找了很多办法，如下方法测试有效curl -sSL http://acs-public-mirror.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/docker-engine/intranet | sh -然后会提示安装成功，If you would like to use Docker as a non-root user, you should now consideradding your user to the "docker" group with something li
2020-11-26 20:26:19
297
原创 velodyne运行Loam_velodyne过程记录
刚拿到手的3D激光雷达，运行一下试试。（1）loam_velodyne环境配置cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.gitcd ~/catkin_wscatkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source ~/catkin_ws/devel/setup.bash（2）打开终端，开启激光雷达roslaunch velodyne_pointcloud V
2020-11-26 19:34:07
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原创 Velodyne-16激光雷达初步使用
1、环境配置激光雷达的基本配置参考古月居的博客介绍https://www.guyuehome.com/12706（1）安装驱动sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne（2）配置网络，连接到激光雷达新建一个Velodyne有线连接的网络配置，配置如为：IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。按这样配置成功后，子网掩码自动会变成数字24，没问题。然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.
2020-11-26 19:12:44
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原创 rosbag解包，保存图片
新建一个文件夹（建立result文件夹），图片会保存在该文件夹下，在该文件下运行命令：（这里保存的是jpg格式图片）rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.01 image:=/camera/color/image_raw根据自己的rosbag包修改topic名称。...
2020-11-23 21:51:21
1912
原创 2020-11-19代码调试
报错现象：/home/bruce/study/Algorithm/EM/GMM/src/GMM.cpp:327:19: error: ‘_isnan’ was not declared in this scope if (_isnan(result) || !_finite(result)){ ^/home/bruce/study/Algorithm/EM/GMM/src/GMM.cpp:327:39: error: ‘_finite’ was not decl
2020-11-19 20:18:18
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原创 ZED2相机标定及运行VINS-mono
一、ZED2相机+IMU标定1、标定工具安装Kalibr的安装参见我的另外一篇博客Kalibr安装及相机+IMU标定（需要注意的是Kalibr的安装需要网络能用google,否则网络问题会导致安装不成功，如需可以找我copy相关安装所需文件）接下来是imu_utils的安装，参考github上的安装要求即可，且依赖于code_utils，需要先安装code_utils，然后创建catkin工作空间，必须先把code_utils放进去catkin_make,然后再把imu_utils文件放入工作空间中
2020-11-12 13:18:14
8079
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原创 运行YOLOv3报错： CUDA Error: out of memory
报错现象： 19 conv 128 1 x 1 / 1 76 x 76 x 256 -> 76 x 76 x 128 0.379 BFLOPs 20 CUDA Error: out of memorydarknet: ./src/cuda.c:36: check_error: Assertion `0' failed.已放弃 (核心已转储)解决办法：这是由于显存不足导致的报错，打开yolov3.cfg文件，修改subdivisions，显存不足时，
2020-11-05 19:07:33
1636
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原创 2020.10.22项目调试记录
1、对于ROS项目，catkin_make之后找不到可执行的launch文件，source devel/setup.bash之后还是无效。最后发现是对应的CMakeLists.txt文件中某个语句的位置问题导致的，解决办法为：catkin_package()一定要放于find_package()之上catkin_package()一定要放于find_package()之上catkin_package()一定要放于find_package()之上2、...
2020-10-22 10:05:03
208
1
原创 cuda安装及卸载遇到的问题
1、卸载办法# 用 runfile 方式安装的删除方法：sudo /usr/local/cuda-8.0/bin/uninstall_cuda_8.0.pl# 用 package manager 方式安装的删除方法：sudo apt-get --purge remove cuda-8.0sudo apt autoremovesudo apt-get autoclean# cudnn文件和samples残留在 /usr/local/cuda-8.0/，删除sudo rm -rf /usr/l
2020-10-21 20:55:24
7625
原创 Ubuntu下ZED2 SDK使用及开发环境配置
Ubuntu下ZED2 SDK使用及开发环境配置欢迎使用Markdown编辑器1、安装ROS2、安装显卡驱动3、驱动下载4、驱动安装功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一
2020-10-21 19:10:48
11920
49
原创 2020.10.18 OpenCV出错，重新安装问题解决办法
报错现象：/home/bruce/software/opencv-3.3.1/opencv_contrib-3.3.1/modules/sfm/src/simple_pipeline.cpp:41:35: fatal error: opencv2/xfeatures2d.hpp: 没有那个文件或目录解决办法是修改OpenCV的CMakeLists.txt文件，添加如下语句：INCLUDE_DIRECTORIES("/home/bruce/software/opencv-3.3.1/opencv_c
2020-10-18 12:33:28
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原创 深度图渲染成彩色图
RGBD相机出来的深度图很难分辨物体及深度信息，将其渲染成用不同颜色等级表示深度的彩色图很有必要。实现效果：详细代码见链接：https://stackoverflow.com/questions/13840013/opencv-how-to-visualize-a-depth-imagehttps://blog.csdn.net/fb_help/article/details/105293211...
2020-10-08 21:30:20
1832
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opencv_contrib对应的boostdesc文件（OpenCV3.3.1）
2020-10-18
空空如也
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