双目相机基本原理

最新推荐文章于 2024-08-09 03:35:12 发布
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文章标签： opencv 计算机视觉 深度学习 图像处理 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/hhjoerrrr/article/details/124127143
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本文介绍了双目相机的工作原理，重点讨论了视差、深度及其关系。深度可以通过两摄像头间的基线、焦距和视差计算得出。极平面和极线的概念帮助理解图像对应点的寻找，而极线约束则提高了匹配效率。当摄像头不共面时，单应性矩阵用于校正图像，实现有效匹配。
摘要由CSDN通过智能技术生成

双目相机基本原理

双目图像

在这里插入图片描述
如图所示，双目图像就是通过左右两个摄像头拍摄的图片，存在一定视差

视差

视差就是指，同一像素在两张图片上位置的差距。举例来说，看下面这张图，我们聚焦在同一像素点，摩托车后视镜上。在左图，该像素点坐标是（80，150），右图是（35，150），那该图的视差就是80-35=45
在这里插入图片描述

深度

深度就是指实际物体到摄像头的距离

深度与视差之间的关系

在这里插入图片描述
这是根据一个博主的图我自己补充的，根据公式推导（依据相似三角形），可以得到最后的视差与深度的公式。深度等于两摄像头之间的距离乘上焦距除以视差

极平面

极平面就是由左右摄像头以及物体三点组成的平面

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joerHui
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Camera：双目成像原理
Zhengyangxinn的博客
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参考文章 1、理想双目相机成像模型计算深度基本原理 左右两个相机位于同一平面（光轴平行），且相机参数（如焦距f）一致。 深度：z = f * b / d 计算深度所需数据如下 (1)、基线 b、焦距 f 可通过相机标定获得。 (2)、相机视差d，即左相机的每个像素点(xl, yl)和右相机中对应点(xr, yr)的对应关系，可通过极线约束及图像匹配算法对两个相机的像素点进行快速地匹配。 极线约束 极线约束（Epipolar Constraint）就是指在理想模型下，当同一个空间点在两幅图像上分别成像时，已
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双目成像原理
涵涵啦啦啦的博客
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本文主要从宏观上讲述了双目成像的各个步骤，从宏观上了解双目成像原理，阐述了四大坐标系的相互转化关系。同时也发表了一些自己对双目成像原理的感悟以及觉得能够有所改进的地方。
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立体成像概述 我们对双眼的立体成像能力非常熟悉，但是在计算机软件中，我们可以模仿这种能力到什么程度呢？实际上，计算机是通过寻找两个成像仪上的对应点来完成这个任务。其原理是：查找某个点在两张图片的对应点，通过其和摄像机基线之间的距离进行计算，可以得到这个点的三维位置。尽管两张图片的对应点的搜索计算量比较高，但我们可以利用几何知识，限定搜索的范围，降低计算量。因此，使用双目相机进行立体成像包括以下4个步骤： 去畸变：使用数学方法消除径向和切向的畸变 机位标定：调整两个相机的角度和其之间的距离，保证两个相机输出
双目测距原理
smileindark的专栏
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总结:使用OpenCV进行的立体视觉测距,其实思路是这样的:根据摄像头的成像原理(表现为小孔成像等效模型)和具体设备的成像特性(表现为光心距离,两个焦距,两个镜头安装的相对位置),设法建立像和真实世界的映射关系(表现为上述五个参数),并以摄像机系统为参考系,为真实世界建立绝对坐标系(该坐标系的具体形式请看下文),通过上述映射关系,该方法能够把像点所在的世界坐标位置求解出来,实现距离测量.在针孔模型中，光线穿过针孔（也就是凸透镜中心）在焦距处上成像，因此，图3的像平面就是摄像头的CCD传感器的表面。
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有人物联网的博客
09-28 5758
双目相机一般由左眼和右眼两个水平放置的相机组成。当然也可以做成上下两个目，但我们见到的主流双目都是做成左右的。在左右双目的相机中，我们可以把两个相机都看作针孔相机。它们是水平放置的，意味两个相机的光圈中心都位于x轴上。它们的距离称为双目相机的基线（Baseline,记作b），是双目的重要参数。双目相机一般由左眼和右眼两个水平放置的相机组成。当然也可以做成上下两个目，但我们见到的主流双目都是做成左右的。在左右双目的相机中，我们可以把两个相机都看作针孔相机。它们是水平放置的，意味两个相机的光圈中心...
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双目成像及双目相机标定原理是计算机视觉中的一种基本技术，用于计算机视觉和机器人应用中的三维重建和视觉SLAM。下面是该技术的详细知识点： 一、双目测距原理 双目测距原理是基于双目相机的视差原理，通过计算...
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AN5642 AN5642双目摄像头子板原理图 1.0-综合文档
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一些双目相机的总结比较（realsense，mynteye，zedmini）Realsense D435ZED MINI小觅 Mynt Eye D系列 Realsense D435 Realsense是我最早使用的双目深度相机，我认为realsense最大的优点就是它是市面上各种功能最齐全的深度相机，同时也是提供最完善SDK和文档的双目深度相机。 总的来说，是我觉得最适合开始开发的相机。 优点： 他提供linux，windows，android的sdk，sdk的api接口非常完善，可以自由的获取想要的任何信息。（RGB，depth，aligened depth，etc） 无论是通过ROS调用
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输入左右相机采集的一系列图像（包括目标和标定板），实现相机内外参数标定。并利用立体视觉原理计算目标相对左右相机的**空间三维坐标以及空间距离**。 圆点靶标相对于棋盘格靶标来说，具有一定的局限性，同时又有其独特的优势。 优点：在针对一些诸如投影仪和相机的标定过程中，需要知道特征点中心的投影仪投射的光的信息（如相移法）。但是我们的棋盘格由于是特征点是角点，所以不容易获得特征点中心的光信息。这是圆点靶标相对于棋盘格的一个优势。如华中科技大学的一篇关于相机和投影仪的标定文章《Accurate calibration method for a structured light system》，目前圆点标定板在三维扫描仪中应用更加广泛。 缺点：缺点也十分明显，圆点靶标摆放的位姿在与相机光轴不垂直的情况下，特征点的中心拍摄图像的特征点的中心（或者说是重心）这个时候不论用Steger方法提取光点中心，还是用OpenCV原生的blob方法获取斑点中心，效果理论上来说应该都不是可靠的，或者说精度较高的。在实际的拍摄过程中，我们不可能保证圆点靶标的位姿与相机光轴垂直。
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所属数学领域（本质）：几何因（意义）：单目摄像头无法求除某一个点的深度，在一条直线上的投影，在单目摄像头中都是同一个点，因此要通过双目摄像头求出某一个景物点的深度z。概念1. 点1.1 左成像点：PL1.2 右成像点：PR1.3左光圈中心 OL1.4右光圈中心 OR1.5景物点P2.距离2.1.基线b：两个摄像头光圈中心之间的距离2.2左侧光心与左侧成像点距离 uL2.3右侧光心与右侧成像点距离 ...
双目相机标定 csdn
10-15
双目相机标定是指通过获取双目相机的内外参数，将双目相机与世界坐标系进行对齐的过程。 在进行双目相机标定前，首先需要获取一组已知的世界坐标点和对应的像素坐标点。这些世界坐标点可以由人为放置的标定板上的边界点或者其他特征点组成。 标定过程中，首先需要对每个相机分别进行内参数标定。内参数标定是通过拍摄一系列已知世界坐标点，然后利用相机模型推导出相机的内参数，包括焦距、主点坐标和畸变系数等。常用的内参数标定方法有张正友标定法和Tsai标定法。 之后，对双目相机进行外参数标定。外参数标定是通过观察同一世界坐标点在两个相机中对应的像素坐标点，计算出两个相机之间的相对位置和姿态，即旋转矩阵和平移矩阵。 最后，通过将内参数和外参数合并，就可以将双目相机与世界坐标系对齐。标定后的双目相机可以用于测量物体在三维空间中的位置和姿态，实现深度感知和三维重建等应用。 总之，双目相机标定是将双目相机与世界坐标系对齐的过程，通过获取相机的内外参数，实现对三维场景的准确感知和测量。
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