高擎机电12自由度双足机器人pai的算法开源|传统控制篇

介绍

为了方便开发者使用我们的平台，本次开源的算法在12自由度的pai上面进行了仿真验证。

本次开源的算法是基于桥介数物（BridgeDP）的hunter_bipedal_control做的一些改进，包括对踝关节两自由度的锁定，使其同步成为一个自由度，以及适配高擎自己开发的SDK接口，用于真机调试。

开源的代码放在了github上 ，项目名为livelybot_dynamic_control：

https://github.com/HighTorque-Robotics/livelybot_dynamic_control.git

README.md有详细的配置过程。

仿真环境

本框架使用gazebo进行仿真，同时支持rivz查看机器人的状态以及规划轨迹，gazebo的环境安装可以直接使用鱼香ROS的一键安装，安装ubuntu20.04对应的noetic版本的ros环境，该环境包含gazebo。搭建仿真环境的过程为，使用solidworks的urdf插件将图纸导出为urdf。

一个注意事项，solidworks的urdf插件直接导出的转动惯量矩阵是错误的，你需要自行修改urdf中的转动惯量矩阵。具体的做法是，使用solidworks的“评估-质量属性”功能，在选项中设置单位制，设置当前link所对应坐标系的坐标值，设置为负张量计数法（要求solidworks版本至少为2021SP5），并使用“由重心决定，并且对齐输出的坐标系。 （使用负张量记数法。）”的惯性矩阵。

导出的urdf不能直接给gazebo使用，需要添加gazebo_ros_control插件，以及一些传感器和执行器插件等，具体如下：

<gazebo> //以及gazebo_ros_control插件
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libhunter_bipedal_hw_sim.so">
      <robotNamespace>/</robotNamespace>
      <robotParam>legged_robot_description</robotParam>
      <robotSimType>legged_gazebo/LeggedHWSim</robotSimType>
    </plugin>
</gazebo>

<gazebo>  //imu插件
    <plugin filename="libgazebo_ros_p3d.so" name="p3d_base_controller">
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
      <updateRate>500.0</updateRate>
      <bodyName>base_link</bodyName>
      <topicName>ground_truth/state</topicName>
      <gaussianNoise>0</gaussianNoise>
      <frameName>world</frameName>
      <xyzOffsets&g