MATLAB点云函数总结

matlab点云函数			可转成C/C++
读写点云	pcread	读取ply和pcd格式的3D点云
	pcwrite	将3D点云写入ply和pcd文件
	pcfromdepath	将深度图像转换为点云（自 R2022b 起）	是
	pcfromkinect	Kinect for Windows中的点云
	velodyneFileReader	从Velodyne PCAP文件中读取点云数据
存储点云	pcviewset	管理基于点云的视觉里程计和 SLAM 的数据（自 R2020a 起）	是
	pointCloud	转化成3D点云	是
可视化点云	pcviewer	可视化和检查大型 3D 点云（自 R2023a 起）
	pcshow	可视化 3D 点云
	pcshowpair	可视化两个点云之间的差异
	pcplayer	可视化流式 3D 点云数据
	showShape	在图像、视频或点云上显示形状（自 R2020b 起）
处理点云	pcbin	空间分档点云点（自 R2020a 起）	是
	pcdenoise	消除 3D 点云中的噪点	是
	pcdownsample	对 3D 点云进行下采样	是
	pcnormals	估计点云的法线	是
	findPointsInCylinder	在点云中查找圆柱区域内的点（自 R2023a 起）	是
	findPointsInROI	在点云中查找感兴趣区域内的点	是
	findNearestNeighbors	在点云中查找点的最近邻	是
	findNeighborsInRadius	在点云中某一点半径内的相邻点	是
	removeInvalidPoints	从点云中删除无效点	是
分割点云	pcsegdist	根据欧几里得距离将点云分割成聚类	是
	segmentGroundFromLidarData	从有组织的激光雷达数据中分割地面点	是
	segmentLidarData	将有组织的 3D 范围数据分割成聚类	是
	pcbin	空间分档点云点（自 R2020a 起）	是
点云配准	pcregistercorr	使用相位相关注册两个点云（自 R2020b 起）	是
	pcregistericp	使用 ICP 算法注册两个点云	是
	pcregistercpd	使用 CPD 算法注册两个点云	是
	pcregisterndt	使用NDT算法配准两个点云	是
点云变换	pctransform	转换 3D 点云	是
对齐或组合点云	pcalign	对齐点云阵列（自 R2020b 起）	是
	pccat	串联 3D 点云阵列（自 R2020b 起）	是
	pcmerge	合并两个 3D 点云	是
确定循环闭合候选者	findPose	使用正态分布变换 （NDT） 定位地图中的点云 算法（自 R2021a 起）	是
	scanContextDistance	扫描上下文描述符之间的距离（自 R2020b 起）	是
	scanContextDescriptor	从点云中提取扫描上下文描述符（自 R2020b 起）	是
	scanContextLoopDetector	使用扫描上下文描述符检测闭环（自 R2021b 起）	是
优化姿势	createPoseGraph	创建姿势图（自 R2020a 起）	是
	optimizePoses	使用相对姿态约束优化绝对姿态（自 R2020a 起）	是
创建本地化地图	pcmapndt	基于正态分布变换 （NDT） 的定位图（自 R2021a 起）	是
将点云拟合到几何模型	pcfitcylinder	将圆柱体拟合到 3D 点云	是
	pcfitplane	将平面拟合到 3D 点云	是
	pcfitsphere	将球体拟合到 3D 点云	是
	pcnormals	估计点云的法线	是
	fitPolynomialRANSAC	使用 RANSAC 将多项式拟合到点
	ransac	使用 RANSAC 将多项式拟合到点
	cylinderModel	参数化圆柱体模型
	planeModel	用于存储参数化平面模型的对象
	sphereModel	用于存储参数化球体模型的对象