记录Open3d学习过程中遇到的Error及解决方法（不断更新）

1 Registration相关

源码：

o3d.registration.TransformationEstimationPointToPlane()

等一系列带有o3d.registration的代码段

错误提示:

AttributeError: module ‘open3d’ has no attribute ‘registration’

错误原因：

open3d版本问题，新版的写法不是o3d.registration

更改为：

o3d.pipelines.registration.TransformationEstimationPointToPlane()

2 TransformationEstimationPointToPlane()相关

源码：

icp_coarse = o3d.pipelines.registration.registration_icp(
        source, target, max_correspondence_distance_coarse, np.identity(4),
        o3d.pipelines.registration.TransformationEstimationPointToPlane())

错误提示:

TransformationEstimationPointToPlane and TransformationEstimationColoredICP require pre-computed normal vectors for target PointCloud.

错误原因：

需要进行法向量的计算，但目前的解决方法可能不是最优，只能保证不再跳出Error

在首个带有TransformationEstimationPointToPlane()的函数前加上：

target.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.08, max_nn=30))

这里radius的值默认为0.01，不过0.08对于我的模型效果较好