概率机器人 第二章 递归状态估计（贝叶斯滤波）

最新推荐文章于 2024-08-17 13:43:38 发布
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分类专栏： 概率机器人 文章标签： 概率机器人 贝叶斯滤波
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本文介绍了概率机器人中的贝叶斯滤波算法，阐述了其基本思想，包括动态系统模型的建立、观测方程与控制方程、机器人置信度的定义以及递归计算过程。贝叶斯滤波通过马尔科夫假设和条件概率分布进行预测与测量更新，是概率机器人定位与状态估计的核心算法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

学完了高博的《SLAM十四讲》，基本了解了SLAM的框架结构，然后看了一些ORB-SLAM的代码，跑了几个模型，看了几篇论文，感觉还是有很多关于状态估计的问题不是很清楚，然后在知乎看到了关于slam推荐书籍，有一本状态估计和概率机器人，但是状态估计目前只有英文版，发现概率机器人有中文版，所以就买了一本概率机器人。虽然翻译质量可能不是太好，但是还是能读，有些地方还是要看英文才行！感谢翻译概率机器人的作者，节省了时间！最近一口气把整个概率机器人的第一部分看完了，自己做了一点笔记，还是贴出来吧！做笔记只是为了加深自己理解，可能有些地方理解不到位，欢迎各位批评指正！
整本书分为4部分，分别是基础知识、定位、地图构建和规划与控制。基础知识一共6章。第一章绪论就不说了，其余五章分别是递归状态估计（贝叶斯滤波）、高斯滤波、非参数滤波、机器人运动（状态方程）、机器人感知（观测方程）。接下来我会把这六章的笔记都贴出来，加深自己理解！
接下来就开始贴第二章的笔记吧！
本章主要介绍的是机器人中贝叶斯滤波算法的基本思想。本章为机器人及其环境的交互建立了一个耦合的动态系统模型，也就是建立了两个方程，观测方程和控制方程。机器人通过控制方程来影响环境，观测方程仅仅观测环境变化，而不会对其产生影响。
在概率机器人中，机器人和环境通过上述两个方程联系在一起，这两个方程也可以看做是两个分布，即状态转移分布和观测分布。状态转移分布描述了状态如何随时间的变化而变化的特征（控制方程）。观测分布则是描述测量状态的特征（由控制方程引起的状态改变）。因为这两个都

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python粒子滤波_深入理解粒子滤波（Particle Filter)#附MATLAB代码
weixin_39524147的博客
12-16 1457
1. 粒子滤波算法简介粒子滤波通过非参数化的蒙特卡洛(Monte Carlo)模拟方法和重要性采样来实现递推贝叶斯滤波，适用于任何能用状态空间模型描述的非线性系统，精度可以逼近最优估计。该方法的思想是用一组粒子来近似表示系统的后验概率分布，然后来估计非线性系统的状态。2. 贝叶斯滤波贝叶斯滤波方法是很多方法的基础，例如Kalman滤波，扩展Kalman滤波以及粒子滤波。它的工作就是根据不断接收到的...
概率机器人阅读笔记
lj164567487的博客
09-22 395
第一章 绪论 机器人学是一门通过计算机控制设备来感知和操纵物理世界的科学，脱离开结构化的工作环境，客观世界中存在着大量的不确定性： 机器人环境的不可预测 传感器感知信息的局限性 执行机构的不确定性 机器人软件中抽象模型的误差。 为了使机器人接纳这些不确定性，《概率机器人》致力于将机器人感知与行为的不确定性用概率理论明确地表示出来，推测整个空间中概率分布信息，表示出每种可能的模糊性和置信度，形成相对鲁棒的控制方式。 概率理论是有其局限性的，主要在计算的复杂性和近似的必要性上。 机器人技术的发展已经经历了基
卡尔曼作为递归贝叶斯估计：卡尔曼滤波器作为递归贝叶斯估计器。 从直方图过滤器到卡尔曼
02-04
卡尔曼滤波作为递归贝叶斯估计 这是一个从直方图滤镜到N维卡尔曼滤镜的分步教程。 它基于塞巴斯蒂安·特伦（Sebastian Thrun）提供的出色的Udacity课程： 它涵盖：
概率机器人笔记(2)：贝叶斯滤波(递归状态估计)
qq_43066145的博客
03-05 1294
1.没有控制输入的状态估计 公式推导： 已知贝叶斯公式： P(x∣y)=P(y∣x)P(x)P(y)P(x|y)=\frac{P(y|x)P(x)}{P(y)}P(x∣y)=P(y)P(y∣x)P(x)​ 添加了随机变量zzz这个条件之后的贝叶斯公式： P(x∣y,z)=P(y∣x,z)P(x∣z)P(y∣z)P(x|y,z)=\frac{P(y|x,z)P(x|z)}{P(y|z)}P(x∣y,...
粒子滤波算法——基本原理（附MATLAB程序）
最新发布
qq_35623594的博客
08-17 540
粒子滤波（Particle Filter, PF），又称为序贯蒙特卡罗方法，是一种用于非线性、非高斯动态系统的状态估计方法。粒子滤波通过对状态空间进行离散化，并使用随机采样的方式来估计系统的状态。与扩展卡尔曼滤波（EKF）不同，粒子滤波不需要对系统模型进行线性化，这使得它在处理高度非线性问题时表现出色。
目标跟踪下的递归贝叶斯滤波框架———粒子滤波作为运动模型
David's Tweet
05-09 1598
一、递归贝叶斯滤波=预测+更新 （1）预测： （2）更新： 二、粒子滤波流程概括 引自：《CONDENSATION—Conditional Density Propagation for Visual Tracking》 三、目标跟踪中的粒子滤波 a. 简介 b. 运动模型（动态方程） c. 观测模型（观测方程） ...
递归贝叶斯估计推导(Recursive Bayes Estimation)
HongbaoPaul的博客
09-25 5445
利用该方法进行了脑机接口中脑电信息的解码，通过加入实验室动物在运动规划期间的信息，提高解码的效果。
无人驾驶高精度定位技术（1）-递归贝叶斯滤波
guoyunlei的博客
07-06 2141
在随后的几篇文章中，陆续介绍一些无人驾驶汽车中高精定位相关的技术原理，包括贝叶斯滤波器(Bayes Filter)、直方图滤波器(Histogram Filter)、卡尔曼滤波(Kalman Filter)、粒子滤波(Particle Filter)，这些算法也都是机器人技术中的基础算法。如图，开始机器人不知道自己在哪里，跟人在陌生的环境中一样，一脸茫然，觉得四周哪里都一样，对机器人来说就是在任何...
概率机器人
05-17
书中第二章节详细讨论了概率理论中的基本概念，包括随机变量、概率密度函数和条件概率等，并且介绍了机器人与环境的交互模式，如何利用概率生成法则以及信念分布来估计和预测机器人的状态。贝叶斯滤波器作为递归状态...
粒子过滤器实例——使用粒子滤波器跟踪类车机器人
weixin_48334986的博客
08-19 229
粒子滤波器是一种基于采样的递归贝叶斯估计算法，在 stateEstimatorPF 对象中实现。在本例中，一个类似遥控汽车的机器人正在室外环境中被跟踪。机器人的姿态测量由车载 GPS 提供，但 GPS 存在噪声。有已知的运动指令发送给机器人，但由于机械松弛或模型不精确，机器人不会执行精确的指令运动。本示例将展示如何使用 stateEstimatorPF 来减少测量数据中的噪声影响，并获得更准确的机器人姿态估计值。类似汽车的机器人运动模型由以下非线性系统描述。
Recursive Bayesian Estimator：任何分布的递归贝叶斯估计器-matlab开发
05-29
此函数从由概率密度函数 (pdf) 定义的 n 个独立观测值中找到随机变量的概率密度函数、MMSE 估计（预期值）和方差。 由于 pdf 由用户定义，因此此功能可用于任何类型的分发。 示例文件附在描述的末尾并进行了解释。 函数 [p_x_condition, E_x, Var_x]=Recursive_Bayesian(x,p_x) 输入x：大小为 (1*N) 的 x 等距向量的范围p_x：大小为 (n*N) 的概率密度矩阵，其中 p_x(i,:) 是第 i 个观测值的概率密度函数 输出p_x_condition：x 大小 (1*N) 的条件概率密度函数E_x：x 的期望值var_x：x 的方差 示例：使用 4 个传感器估计状态 (x)。 分别来自传感器的读数（3.5、5、4 和 3.5）。 4 个传感器的噪声均值为零，具有以下特征： -sensor 1：从 [-1.5 到 1.5]
PyBayes:用于递归贝叶斯估计的Python库（贝叶斯过滤）
05-08
PyBayes 注意：此软件自2014年以来不再维护。 关于 PyBayes是用于递归贝叶斯估计（贝叶斯过滤）的面向对象的Python库，使用起来很方便。 已经实现的是卡尔曼滤波器，粒子滤波器和边缘化粒子滤波器，它们都建立在概率密度函数的轻框架之上。 PyBayes可以选择使用Cython以获得较大的速度（在某些情况下，Cython的构建速度可以提高几倍）。 PyBayes已通过Python 2.7、3.2和3.3（使用2to3）进行了测试。 未来的计划包括卡尔曼/粒子滤波器的更专业变体和速度优化。 PyBayes是由MatějLaitl开发的，请随时给我发邮件至laitl dot cz的matej。 请参阅ChangeLog.rst文件，以查看最新版本中最重要的更改的列表。 自动生成的文档可以在找到 发牌 PyBayes是根据。 获取PyBayes 可以在或找到.tar.gz格
机器人学中的状态估计 state estimation for robotics（英文版）
12-05
作者：Timothy D. Barfoot ，最新2018高清资源，完整395页，持续更新。 版权归作者所有，任何形式转载请联系作者。 State Estimation for Robotics早已在SLAM领域广为流传，几乎是SLAM入门必读的经典书籍之一。本书深入讲解了状态估计的机理、三维几何学基础、矩阵李群以及位姿和点的估计方法等，尤其对基于滤波器的状态估计方法的介绍全面深刻。现在在高翔、颜沁睿、刘富强等十多位SLAM专家、爱好者的共同努力下，中文译本《机器人学中的状态估计》也终于得以面世。这对于国内广大SLAM爱好者来说，可谓一大福音，值得隆重推荐。 ——浙江大学教授，CAD & CG国家重点实验室计算机视觉团队带头人，章国锋 State Estimation for Robotics是加拿大多伦多大学Barfoot教授的名著，也是机器人方向的经典教材之一。该书侧重数学基础，先花了三分之二的篇幅来介绍概率、几何方面的基础知识，最后又回到应用问题，详细介绍了基于点云和图像的姿态估计。 这是一本难得的既注重基础又顾及前沿研究问题的教材。书的译者是一群对机器人技术富有激情的年轻人，他们中的许多人在计算机视觉、机器人等科研领域开始崭露头角。这本译作倾注了他们的满腔热忱和对国内技术发展的期望。 ——加拿大西蒙弗雷泽大学终身教授，谭平 本书介绍了机器人领域的重要核心技术——状态估计。这本书不只介绍了一些传统的经典算法，也涉及了最新的行业进展和应用，同时还传授了一些基础的数学工具。本书使用严谨的数学语言，同时又深入浅出，是初学者不可多得的良师益友。 ——自动驾驶公司AutoX创始人，原美国普林斯顿大学计算机视觉与机器人实验室主任，麻省理工学院博士 肖健雄
状态估计综述2018
07-03
关于估计状态的方法的综述，主要是随机数据的选择方法
状态估计课件
11-12
状态估计课件，这个很好啊状态估计课件，这个很好啊状态估计课件，这个很好啊
概率机器人——贝叶斯滤波
jcsm__的博客
06-03 570
上篇在介绍机器人环境交互中：https://blog.csdn.net/jcsm__/article/details/106516512，提到了机器人通过内部的置信度来确定当前的状态，本篇及后续将介绍求取置信度的几种方法。 1、贝叶斯滤波原理 贝叶斯滤波通过控制和测量数据计算置信度分布bel()。是一种递归算法，通过t-1时刻的置信度计算t时刻的置信度。每一次的迭代更新包括两方面：控制更新和测量更新。 控制更新（预测）： 控制更新或者称之为预测，是利用当前时刻的控制信息和前一时刻状态的置信度.
概率机器人为什么要用贝叶斯滤波
qq_39533374的博客
12-23 747
概率机器人
贝叶斯定理
s1491695565的专栏
12-10 4116
贝叶斯定理 通常，事件A在事件B的条件下的概率，与事件B在事件A的条件下的概率是不一样的；然而，这两者是有确定的关系，贝叶斯法则就是这种关系的陈述。 贝叶斯法则又被称为贝叶斯定理、贝叶斯规则，是指概率统计中的应用所观察到的现象对有关概率分布的主观判断（即先验概率）进行修正的标准方法。当分析样本大到接近总体数时，样本中事件发生的概率将接近于总体中事件发生的概率。 作为一个规范的原理，贝叶斯法则
概率机器人学基础：递归状态估计与高斯滤波
这是概率机器人学的核心概念，涉及如何通过新数据不断更新机器人对自身状态的估计。2.2节介绍了概率的基本概念，包括概率分布和随机变量。2.3节则讨论了机器人与环境的交互，包括状态、环境互动和概率生成法则，以及...
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