欧拉旋转中的Gimbal Lock理解

三维旋转矩阵戳这里【1】 http://blog.csdn.net/deng_sai/article/details/21169997

or 这里【2】http://insaneguy.me/2015/03/25/rotation_matrix_and_quaternions/

视频链接戳这里【3】 http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html

Gimbal Lock是发生在欧拉旋转上的一个现象，Euler旋转，x,y,z坐标系，是最符合常识的旋转方式，

什么是Euler旋转：

在【1】中有详细介绍，旋转变换可以归结为若干个沿着坐标轴旋转的组合，组合个数不超过三个并且两个相邻的旋转必须沿着不同坐标轴。所以可以用三个沿着坐标轴旋转的角度来表示变换，为Euler角。

旋转变换不可交换，有12种表示方式，分别为：XYZ、XZY、XYX、XZX、YXZ、YZX、YXY、YZY