WSL2下连接XBOX手柄详细教程

前言

最近由于项目需要，要求在linux下连接xbox手柄去控制水下机器人(所以没有办法直接连在机器人上面)所以有了需要在WSL2上连接手柄的需求，下面这篇文章就记录一下笔者在WSL2上连接手柄所遇到了一些坑
笔者采用的手柄是北通的XBOX手柄，若有其他不一样的，可能遇到其他不一样的问题，但一般的XBOX手柄应该都是一样的

连接USB设备

关于WSL2如何连接USB设备，请仔细阅读微软的官方文档。连接USB设备
主要就是使用usbipd-win这个项目把USB转IP发送到WSL下面。

插入手柄到电脑上面，管理员模式下打开PowerShell，输入

usbipd wsl list

可以查看当前连接的所有USB设备

可以看到，笔者的手柄连接在了id 为2-1的地方，接着输入

usbipd wsl attach -b <your bus_id> -d <your distribution>

由于笔者WSL安装了多个发行版，所以这里指定了一下。然后我们可以看到usbipd 提示设备繁忙，这里在笔者翻阅许多资料后，大概是手柄插上后，windows会与手柄进行交互，相对于占用了手柄的端口，导致无法与WSL连接。这时候可以在设置中取消打开XBOX

但是笔者是WIN 11 的电脑，不知道为什么没有成功，还是显示占用，然而WIN 10的电脑上面却可以。如果还是显示占用，可以输入下面命令强制绑定端口

usbipd bind --force --busid <bus_id>

提示我们重启电脑，我们按照要求即可。
重启电脑后我们再次尝试连接，连接成功，在wsl输入 lsusb 也可以查看到手柄

此时我们查看dev目录下有没有手柄信息.

一般手柄会挂载为/dev/js* 或者 /devinput/js* ，但是目前两者都没有，这是为什么呢？

原来WSL的内核并没有使能手柄驱动，但是WSL都一直走过来了，我实在又不想使用笨重的VMWare，只能见山开山，遇水架桥了

重新编译内核

关于如何重新编译wsl的linux内核，网上有许多参考方法，这里介绍一下我参考的两篇
参考1
参考2

首先从微软的官方github上下载wsl内核源码（微软官方内核源码），建议下载比较新的内核（笔者是5.15），其他内核可能没有使能USB/IP，导致usbipd没办法使用，还需要自己打开。
文件比较大，这里怎么在wsl里面使用windows的代理进行科学上网，网上也有其他写的好的博客，笔者在此不过多赘述。

下载好了后，我们进入 WSL2-Linux-Kernel 文件夹内，编译前需要下载一些工具，在参考的博客里面都有提及，如果还缺少其他工具，根据提示自行下载即可。

进入文件夹后，输入

# 注意要指定 KCONFIG_CONFIG 参数
# 内核配置文件的默认位置是源码目录下的 .config，而 WSL 2 的内核配置文件在 Microsoft/config-wsl，如果不手动指定的话会载入默认配置文件
# 当然你也可以手动复制一份内核配置文件出来，或者进 menuconfig 之后再手动加载
sudo make menuconfig KCONFIG_CONFIG=Microsoft/config-wsl

进入图形化配置界面

按y选择使能下面两项:

Device Drivers—>Input device support—>Joystick interface

Device Drivers—>Input device support—>Joysticks/Gamepads—>X-Box gamepad support&&X-Box gamepad rumble support

按空格进入Joysticks/Gamepads选择X-Box gamepad support下面的几项

然后选择Save保存，或者一直按Esc，就会问你是否保存

然后开始编译内核

# 编译并生成压缩后的内核，我比较懒，就直接把这些驱动全编译进内核了
sudo make -j$(nproc) bzImage KCONFIG_CONFIG=Microsoft/config-wsl
# 作为内核模组编译的话，把模组编译出来，然后安装模组
sudo make -j$(nproc) modules KCONFIG_CONFIG=Microsoft/config-wsl
sudo make -j$(nproc) modules_install KCONFIG_CONFIG=Microsoft/config-wsl

编译好的内核存放在arch/x86/boot/bzImage 这里

我们把它拷贝出来，例如笔者考在自己windows下的系统盘里面，当然其他路径也可以

cp bzImage /mnt/u/kernel/joy-bzImage

接下来，我们指定wsl以我们编译好的内核启动即可
打开你的用户目录（在C盘下面，例如笔者的目录为C:\Users\Lion），打开.wslconfig文件(如果没有就自己创建)输入以下命令，其实就是指定内核的位置

最后重新启动wsl，输入 uname -a

可以看到内核的编译时间已经变了，所以已经从我们自己编译的内核上面启动
接着，我们插入手柄接收器，重新usbipd连接，可以发现/dev/input 目录下面已经可以找到js0了，说明手柄驱动重新使能

接着我们跑一下测试例程吧

sudo apt-get install joystick -y

然后输入

 sudo jstest /dev/input/js0

和串口一样，操作dev下设备都是需要root权限，如果不加sudo，可能无法正常读取

手柄已经可以正常读取啦！

参考

1. linux系统中使能Xbox手柄驱动