linux安装xbox无线手柄,ROS配置和使用Xbox One无线手柄

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ROS配置和使用Xbox One无线手柄

环境：Ubuntu16.04 + ROS kinetic

安装joy package

joy package为通用的Linux操纵杆提供了ROS驱动，它包括了一个joy_node节点，可以让Linux操纵杆和ROS交互．这个节点发布一个”Joy”消息，包含了操纵杆每一个按钮和轴的当前状态．

安装这个joy package:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy

配置Xbox One无线手柄

安装好后先用usb线将手柄与电脑连接，测试有线连接的情况下，Linux是否能够识别你的游戏手柄．

$ ls /dev/input/

你会看到所有输入设备的列表，如果出现了jsX的话(在我的电脑中显示的是js0)，说明Linux成功识别了你的游戏手柄．

下面对手柄进行测试：

sudo jstest /dev/input/jsX

你会在终端中看到手柄的输出信息，移动手柄的可以看到数据的变化．

Axes: 0: 1982 1: 894 2:-32767 3: 392 4: 438 5:-32767 6: 0 7: 0

Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off

每个按钮和轴对应的索引可以在http://wiki.ros.org/joy查到，当然也可以直接试出来．

接下来，要让ROS的节点joy_node可以使用手柄，我们需要更改手柄的权限．

$ ls -l /dev/input/jsX

你会看到跟这样类似的输出：

crw-rw-XX-+ 1 root input 13, 0 9月 12 14:45 /dev/input/js0

如果XX是rw的话，说明设备配