hlxCSDN的博客

 最近在跑PL-SLAM，一开始配置的OpenCV版本为3.1.0，在编译（make）过程中，出现如下问题：/home/hlx/pl-slam-master/../stvo-pl-master/include/stereoFrame.h:35:32: fatal error: opencv2/ximgproc.hpp: 没有那个文件或目录造成问题的主要原因是ximgproc模块在ope...

近期阅读了文献：PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line Segments发现作者已将代码开源，于是自己尝试着跑了下，具体的流程可以参考：https://blog.csdn.net/xs1102/article/details/80757404这边主要总结自己在编译运行时踩到的坑：主...

普吕克坐标：空间直线的方程是：Ax+By+Cz+D=0其中含有四个变化量（A,B,C,D）所以具有四个自由度首先定义空间线上两点齐次坐标：其普吕克矩阵定义为：其中T有6个未知元素（4*4的反对称矩阵，aii=0,aij=-aji），对于空间直线上的两个点，普吕克坐标仅差一个系数，即L=αL'普吕克坐标可以反映出直线的四个自由度（？？），可以由普吕克矩阵的6个未知...

前一段时间调Bug重装了下Eigen，结果回来再跑ORB-SLAM2的时候发现报错：make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/libOpenNI.so', needed by '../lib/libORB_SLAM2.so'。 停止。CMakeFiles/Makefile2:178: recipe for target 'CMakeFiles...

１．设置ROS环境:export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS２． 执行build命令:chmod +x build_ros.sh./build_ros.sh３．buidl成功后，打开ROS:roscore4.新开窗口设置词典以及相机配置文件路径：rosr...