普吕克坐标下的线特征观测模型

普吕克坐标:

空间直线的方程是:

Ax+By+Cz+D=0

其中含有四个变化量(A,B,C,D)所以具有四个自由度

首先定义空间线上两点齐次坐标:

其普吕克矩阵定义为:

其中T有6个未知元素(4*4的反对称矩阵,aii=0,aij=-aji),对于空间直线上的两个点,普吕克坐标仅差一个系数,即L=αL'

普吕克坐标可以反映出直线的四个自由度(??),可以由普吕克矩阵

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