普吕克坐标下的线特征观测模型

普吕克坐标：

空间直线的方程是：

Ax+By+Cz+D=0

其中含有四个变化量（A,B,C,D）所以具有四个自由度

首先定义空间线上两点齐次坐标：

其普吕克矩阵定义为：

其中T有6个未知元素（4*4的反对称矩阵，aii=0,aij=-aji），对于空间直线上的两个点，普吕克坐标仅差一个系数，即L=αL'

普吕克坐标可以反映出直线的四个自由度（？？），可以由普吕克矩阵的6个未知元素构成：