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原创用ORB跑自己采集的.bag文件

１．设置ROS环境:export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS２．执行build命令:chmod +x build_ros.sh./build_ros.sh３．buidl成功后，打开ROS:roscore4.新开窗口设置词典以及相机配置文件路径：rosr...

2019-05-27 11:42:52 1122 1

原创安装OpenNI

前一段时间调Bug重装了下Eigen，结果回来再跑ORB-SLAM2的时候发现报错：make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/libOpenNI.so', needed by '../lib/libORB_SLAM2.so'。停止。CMakeFiles/Makefile2:178: recipe for target 'CMakeFiles...

2019-05-20 14:23:35 786

原创普吕克坐标下的线特征观测模型

普吕克坐标：空间直线的方程是：Ax+By+Cz+D=0其中含有四个变化量（A,B,C,D）所以具有四个自由度首先定义空间线上两点齐次坐标：其普吕克矩阵定义为：其中T有6个未知元素（4*4的反对称矩阵，aii=0,aij=-aji），对于空间直线上的两个点，普吕克坐标仅差一个系数，即L=αL'普吕克坐标可以反映出直线的四个自由度（？？），可以由普吕克矩阵的6个未知...

2019-01-16 09:04:28 5238 11

原创 ubuntu16.04 下配置运行 PL-SLAM

近期阅读了文献：PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line Segments发现作者已将代码开源，于是自己尝试着跑了下，具体的流程可以参考：https://blog.csdn.net/xs1102/article/details/80757404这边主要总结自己在编译运行时踩到的坑：主...

2018-11-08 10:17:07 3171 3

原创安装OpenCV3.2+OpenCV3.2_contrib

最近在跑PL-SLAM，一开始配置的OpenCV版本为3.1.0，在编译（make）过程中，出现如下问题：/home/hlx/pl-slam-master/../stvo-pl-master/include/stereoFrame.h:35:32: fatal error: opencv2/ximgproc.hpp: 没有那个文件或目录造成问题的主要原因是ximgproc模块在ope...

2018-09-19 14:37:04 3887

原创 DSO初探

Direct Sparse Odometry（DSO）概览：这是一种利用稀疏直接法进行单目视觉测程的SLAM算法，也是目前（2017）唯一联合优化所有模型参数（相机位姿、内参矩阵、几何参数、逆深度值）的直接法模型，并在优化过程中用滑动窗口对旧的相机位姿以及离开相机视野的点进行边缘化。本算法的优点在于鲁棒性和实时性。2.直接稀疏法模型：直接稀疏测程方法主要基于对包含最近帧的滑动窗口内的...

2018-09-12 17:01:41 3311

跟踪：跟踪过程中深度图与参考帧假设不变。当前帧的位姿由光度观测模型和edge位置观测进行对齐，利用光度误差和线的重投影误差构造最小二乘：其中线重投影误差的不确定度为：方程可用高斯牛顿法解算，扰动量设置为：线方程可以用两个端点表示：Mapping：Mapping过程中位姿假设不变。通过代价函数优化深度：对于没有匹配边缘的像素或边缘上没有匹配边缘的像素，通过最小化SSD误差对立体匹配像素进行彻底搜索。...

2018-07-13 10:46:51 1720

原创 DPI-SLAM：融合面特征以及IMU信息的SLAM系统学习笔记

全文主要使用因子图方式进行优化具体内容为三个线程：1.融合IMU的视觉位姿估计：首先通过IMU预积分计算出两帧间的相对位姿：在因子图中对应的误差方程是：由于在预积分计算过程中假设偏置不变，所以出于对精度的考虑，选择参考帧间隔进行IMU预积分计算。之后通过IMU预积分算出来的位姿对相邻帧进行位姿的初始化预测，使用Fast Dense RGB-D Odometry进行位姿的进一步计算。通过IMU预测的...

2018-07-13 10:37:40 2472 4

原创 LSD学习笔记-整体框架及流程梳理

LSD主要分为三个线程：跟踪、深度地图估计、地图优化流程图：在整体线程开始之前先进行初始化：初始化一个有随机深度图和大方差的关键帧即可。在第一秒内给出足够的相机运动，算法就可以“lock”到某个确定的的配置，经过几个关键帧的传递之后，就会收敛到正确的深度配置。1．初始化完成之后就开始进行帧间跟踪（Tracking）：帧间跟踪主要是通过最小化归一化光度误差完成的，具体的优化模型是：这里位姿的...

2018-07-13 10:26:03 2133

原创 TensorFlow学习笔记（一）

一.安装及配置：因为安装GPU版本较难，所以在Windows下利用Anaconda安装TensorFlow的CPU版本，具体方式参考https://blog.csdn.net/Pancheng1/article/details/79890532之后为了编译方便，又安装了Pycharm，下载网址：https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=...

2018-04-13 19:36:25 238 1

原创 openCV3.2+VS2013的配置问题（如何设置Debug|Winx64）

一.如何配置x64配置OpenCV的时候发现找不到Debug|Win64来进行相关配置，用了很长时间才配好，很蛋痛。故写下这篇文章来提醒下自己。1.首先安装好VS2013后新建一个Win32控制台应用程序，选择空项目。2.在源文件中添加一个C++头文件main.cpp3.打开属性管理

2017-04-26 17:06:01 3672

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