1.设置ROS环境:
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
2. 执行build命令:
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
3.buidl成功后,打开ROS:
roscore
4.新开窗口设置词典以及相机配置文件路径:
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true
5.先执行一次
rostopic list
再执行
rosbag play +.bag文件路径
之后再执行一次
rostopic list
查看ros话题,寻找新出现的相机话题