用ORB跑自己采集的.bag文件

本文介绍了如何在ROS环境中配置ORB-SLAM2,处理自己采集的.bag文件。首先设置ROS环境并进行build,接着打开ROS节点。然后配置词典和相机参数,通过执行特定命令读取.bag文件。在识别到新的相机话题/camera/color/image_raw后,修改ORB-SLAM2源代码中的相应话题路径,并重新编译运行。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.设置ROS环境: 

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS

2. 执行build命令:

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

 3.buidl成功后,打开ROS:

roscore

 4.新开窗口设置词典以及相机配置文件路径:

rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true

5.先执行一次

rostopic list

 再执行 

rosbag play +.bag文件路径

 之后再执行一次

rostopic list

查看ros话题,寻找新出现的相机话题

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