本文介绍了如何在ROS环境中配置ORB-SLAM2，处理自己采集的.bag文件。首先设置ROS环境并进行build，接着打开ROS节点。然后配置词典和相机参数，通过执行特定命令读取.bag文件。在识别到新的相机话题/camera/color/image_raw后，修改ORB-SLAM2源代码中的相应话题路径，并重新编译运行。
１．设置ROS环境:
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS２． 执行build命令:
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh３．buidl成功后，打开ROS:
roscore4.新开窗口设置词典以及相机配置文件路径：
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true５．先执行一次
rostopic list再执行
rosbag play ＋.bag文件路径之后再执行一次
rostopic list查看ros话题，寻找新出现的相机话题
发现新话题名为/camera/color/image_raw，打开ORB-SLAM2中的/home/hlx/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc文
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