Klipper 源码分析-Chelper

klippy/chelper/目录包含一些C代码辅助程序，这些程序被Klipper使用。这些辅助程序用于任务，如调度定时器和文件描述符事件、生成步进脉冲时间以及解析固件的统计信息。它可以用于提高Klipper的性能和灵活性。

以下是klippy/chelper/目录中的一些文件：

• pollreactor.c：该文件包含pollreactor对象的代码，用于调度定时器和文件描述符事件。
• kin_delta.c：该文件包含三角洲步进电机运动学的代码，三角洲运动学是一种某些3D打印机使用的运动学方法。
• itersolve.c：该文件包含迭代求解器的代码，用于生成步进脉冲时间。
• trapq.c：该文件包含梯形运动队列的代码，用于存储和处理运动指令。

再聊这个模块之前我们先聊一下cffi

CFFI是一个用于在Python中调用C代码的工具库。它提供了一种简单的方式来创建C扩展模块，以便在Python中直接调用C函数和访问C数据结构。

使用CFFI，您可以通过定义C函数的接口和包装C数据结构来与C代码进行交互。然后，CFFI会生成一个包装器模块，使得在Python中可以直接调用这些C函数和操作C数据。

以下是一个简单的示例，演示了如何使用CFFI来调用C代码：

import cffi

# 创建CFFI对象
ffi = c