高斯牛顿(Gauss Newton)、列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)最优化算法与VSLAM
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在VSLAM优化部分,我们多次谈到,构建一个关于待优化位姿的误差函数
(直接法:灰度误差 ;特征点法:重投影误差),
当待优化的位姿使这个误差函数最小时(当SLAM运动不是太剧烈时,误差函数满足单峰性),认为此时位姿最精确。
如果这个误
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2017-12-22 08:40:12 ·
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