Python3和ROS共存中关于ROS中CvBridge的使用

重要的话说在前面：

Anaconda3是个神器，不要因为害怕python3和ROS起冲突就放弃使用它！！！

Anaconda3是个神器，不要因为害怕python3和ROS起冲突就放弃使用它！！！

Anaconda3是个神器，不要因为害怕python3和ROS起冲突就放弃使用它！！！

1.Anaconda3和ROS的安装，这个我觉得不用我多说

2.安装好之后要学会使用Anaconda中conda的虚拟环境设置

在命令行里运行一下内容：

# create conda environment with python 3.6
conda create --name tf python=3.6
conda activate tf

在.zshrc文件中注释掉一下内容：（下面是已经注释好的）

# >>> conda initialize >>>
# !! Contents within this block are managed by 'conda init' !!
#__conda_setup="$('/home/zxy/anaconda3/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
#if [ $? -eq 0 ]; then
#    eval "$__conda_setup"
#else
#    if [ -f "/home/zxy/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
#        . "/home/zxy/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
#    else
#        export PATH="/home/zxy/anaconda3/bin:$PATH"
#    fi
#fi
#unset __conda_setup
# <<< conda initialize <<<

然后加入：

alias condapy3.6='. "/home/zxy/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" && conda activate tf'

这样的话，每次想运行虚拟空间，只用在终端中输入：condapy3.6即可激活tf虚拟空间。

3.ROS中在python3的环境中运行CvBridge

首先要明确一点，ROS中自带的CVBridge是用Python2编译的，所以在python3的环境中无论如何是运行不了的。所以思路就很明确了，使用Python3将CvBridge再编译一遍。

具体步骤参考链接中的内容：

https://stackoverflow.com/questions/49221565/unable-to-use-cv-bridge-with-ros-kinetic-and-python3?rq=1

注意：上述链接中的操作要在系统的真实空间中，不要在conda建立的虚拟空间中操作！！！

为了保证上述环境的正确性，最好新打开一个终端，并且运行conda deactivate命令，然后按照上述链接中的操作即可完成。

完成后，想要在python3中运行CVbridge，只需source catkin_workspace/install/setup.zsh后即可使用。