在多机ROS中的时间同步问题

局域网内两台设备时间同步

由于项目需要，需要笔记本和无人车上的tx2在无人车上的路由内组建局域网。但本项目系统是以ROS为框架的，需要两设备时间同步（不然会报各种莫名其妙的错误，笔者困惑了几天才发现…）。

笔记本是Uuntu16.04的系统，移动机器人的TX2也是16.04，二者通过路由器组建局域网，没有与外网连接。下面介绍如何通过ntp来对局域网内的两台电脑进行时间同步。

(1) 服务器端配置

在笔记本上安装ntp：

$ sudo apt install ntp

编辑配置文件/etc/ntp.conf

$ sudo vim /etc/ntp.conf

在文件中添加如下内容：

restrict 192.168.1.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap
server 127.127.1.0 # local clock
fudge 127.127.1.0 stratum 10

第一行是为了能让192.168.2.0/255网段上的机器能和本机进行时间同步；第二行和第三行是为了让本机的硬件时间和本机的ntp服务进行时间同步。

重启ntp服务：

$ sudo /etc/init.d/ntp restart

(2) 客户端配置

在笔记本上安装ntp：

$ sudo apt install ntp

编辑配置文件/etc/ntp.conf

$ sudo vim /etc/ntp.conf

使用指令进行时间同步：

$ sudo /usr/sbin/ntpdate 192.168.2.4

为了避免每次时间同步都要输入上述指令，可以在/etc/crontab文件中配置，让树莓派每分钟和笔记本进行一次时间同步。

$ sudo vim /etc/crontab

在文件末尾添加如下内容：

* * * * * /usr/sbin/ntpdate 192.168.1.101;/sbin/hwlocal -w

表示每分钟和局域网内ip为192.168.1.101的主机进行一次时间同步，并将时间写入硬件中。