感冒好了之后

经过多天的奋战，终于退烧了，说起这发烧的过程惊心动魄，这年头，就怕一个不小心搞成甲流呀。 不过医生看起来似乎一点都不急，他倒是不怕我是甲流，奇怪不奇怪？ 那几天，一边挂着水，一边温度还不停的上升，真怕自己就这么死掉了，国家未来少了一个“某国内知名211工程大学生”呀，哈哈 身体好了，自然就要开始学习了。当然，烦人的作业还是要做的。

作为一个学控制的学生，总还是要会一点控制方面的东西的，这学期学了一门《数字控制系统设计》课程，教材用的是Digital Control of Dynamic Systems，书写的很好，老师讲的也不错，可惜我没多少时间和“控制工程”去纠结，毕竟我不知道它以后是做什么的，找工作会找“熟悉控制工程”的人吗?我想不会吧。但是个人还是对这个东西感觉很奇妙的，很好奇这个东西在控制上扮演的角色，于是就看了起来。

老师一共布置了3个大作业，真的非常大，起码对我来说。许多同学都抄了徐扬的那个版本，我却不想，毕竟想学点东西，不是这样混混就过去的。经过这几天的学习，顿时对“控制”这个东西肃然起敬了，严格的数学推导，巧妙的系统调试，虽然很简单确实很有效果。

 第一个作业是Design a digital PID controller for the mass, spring, and damper problem 首先是使用matlab将连续系统离散化，加入PID之后得出系统的脉冲传递函数，之后就是不停的调节 PID 以达到系统性能指标。我对PID是有所听说的，但是根本不知道如何去配置这PID，看了老师的PPT顿时觉得这东西太靠经验了，有一个叫齐格勒 - 尼科尔斯 (Zeigler-Nichols) 经验公式的东西，帮助你大致的得到一个PID，然后根据PID三个分量对响应的影响逐个调整。很可惜，离散化之后的PID好像不怎么符合连续系统下三个分量对系统影响的规律，让我很是头疼。但最终还是给了一个很漂亮的曲线，第一次作业算是圆满成功！

第二个作业是 通过电磁控制小球在控制悬浮，好像很好玩的样子，同样是离散化，然后设计状态反馈，以及状态观测器。主要是对极点的选取，我根本不懂，以前都是给你极点，让你配置出一个K阵，现在让你自己选取我就晕了，有没有什么规则呢？好像是要看响应的图形吧。就这样慢慢选，这题也搞定了。

第三题是单级的倒立摆，下面有一小车，整个是一个4阶系统，看上去很爽。目的还是类似，离散化，设计状态反馈和观测器。关键是，这一题有2个变量输出，分别是距离和角度，该如何控制呢？当然是使用LQR 线性二次型方法设计出一个Q R阵，然后慢慢调节这个阵，再得出K阵，搞了半天，因为根本不懂如何去选择Q R阵，胡搞了好久，最终看到一篇论文，是2级倒立摆，差不多，里面讲到如何选择Q 和R ，很有用。乱搞了一个晚上，居然被我弄出来了！

 

 控制工程呀，还是要慢慢学，虽然工具上去了，Matlab让一切计算都成了脚本编程，但是有些理论和概念还是不懂，比如只知道用acker来算K阵，但是具体怎么用阿克曼方法计算K，还是不知道。 要进一步学习，还有很多的路要走，但是我不确定我会走控制工程师这条路，因为我很迷茫。