PCL 环境搭建与例程

PCL 环境搭建与例程

vs版本：vs 2010
windows版本：windows 7 64位
pcl版本：1.6

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。 —-摘自PCL中文官网

1. 版本选择和安装

下载页面 http://pointclouds.org/downloads/

我选择的是Window版本的，windows可以选择all-in-one版本或者选择自己下载依赖，总共有boost，Eigen等库，个人建议使用all-in-one版本，这样方便管理和引入，独立下载依赖的话安装完后比较分散。我的系统是64位的windows7，但下载64位的版本安装后，无法链接lib，应该就是头文件和lib的版本不对，重新下载了32位的版本才调试成功。在已经设置了lib后，如果还无法链接，考虑头文件是否与lib匹配，可能同一个头文件在vs的引入目录中有多个目录存在，或者是lib 的版本不对，刚开始在这里浪费了很多时间。
安装过程可以选择是否加入环境变量，默认其它的依赖会安装到pcl所在的目录。

2. 配置使用

包含目录
vs 2010 的包含目录，D:\Program Files是我的安装目录，因为之前安装了64位的，所以装在了这个文件夹。

D:\Program Files\PCL 1.6.0\include\pcl-1.6
D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8
D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\include
D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\OpenNI
D:\Program Files\PCL 1.6.0