orb环境配置

所需环境安装
1 opencv
opencv3.1.0下载https://opencv.org/releases.html 后解压
在终端安装依赖项
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev
其中libtiff4-dev也可用libtiff5-dev替代
在/usr/local下新建文件夹opencv310，这个文件夹就是opencv的安装目录，若需要root权限可执行以下指令
su root
mkdir opencv310
然后在解压后的文件下打开终端新建build文件，并且进入这个目录下并安装。指令
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv310 ..
make install
若提示没有cmake这样的错误（Command 'cmake' not found, but can be installed with:）则使用以下命令：
sudo apt install cmake
若提示权限不够则使用命令
sudo make install
完成安装之后查版本号
pkg-config --modversion opencv
若不显示3.1.0则证明还未安装成功，则进行以下步骤
gedit ~/.bashrc
在打开的bashrc文件中加上以下两句
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/opencv310/lib/pkgconfig  
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/opencv310/lib
后保存，在使用命令：
source ~/.bashrc
查版本号验证是否成功
在运用过程中，需要在cmakelist文件中做相应修改，可参考博文
https://blog.csdn.net/huangjingwei13/article/details/83341875
https://blog.csdn.net/weixin_41887832/article/details/81988355

2 eigen
以下命令安装：
sudo apt-get install libeien3-dev
安装成功后可根据以下命令查找：
sudo updatedb
locate eigen3

3 Sophus
以下命令安装：
 git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

4 pangolin
配置依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
以下命令安装
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make（或者用cmake --build .）
sudo make install (.h默认安装到了/usr/local/include）
可用`build.sh`建立*Thirdparty* 以及*ORB-SLAM2*的库. 但需确保已经安装全部依赖项
安装命令
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

5 DBoW2
在Thirdparty文件夹下，确认以下两句被添加到CMakeLists.txt中
set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv310/share/OpenCV")
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} "/usr/local/opencv310/include")
以下命令安装：
cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

6 g2o
以下命令安装：
cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
 其中5,6可不用单独安装，在build.sh中有,但一定要确认5中CMakeLists.txt中是否添加以上两句。