orb_slam整体编程思路及代码解析(1)

都说，看别人写的代码就是根据别人的排泄物，来分析他的早餐是什么，这个工作既困难由恶心。

这里不贴详细的代码注释，只是根据个人的理解，揣测了一番大佬们的心思，尽量做到详细，难免有错误，欢迎交流。

PAGE1：mono_?_ccp

这个page中主要完成的是LoadImages，创建System（SLAM），配合时间戳循环地把图像传给mpTracker，最后统计跟踪所花费的时间的中间值和平均值。

LoadImages的目的主要是把数据库进行解析，变成了图像向量，和时间戳向量。

SLAM.TrackMonocular(im,tframe)在传送图像时，在这个函数中，完成跟踪，得出位姿，我们注意到用chrono来计时跟踪的时间，并计算出两个处理的时间差，如果传送时间小的话则usleep等待下个图像捕获，当然了，如果跟踪的时间长的话，那么就不等待了，直接获取下一帧。这部分要注意的是数据集的时间戳是以秒为单位的，而usleep的单位是微秒，所以要乘以10^6。

当把所有的图像都传送进去后，就终止所有的线程。并把相机的轨迹保存成文件格式。