/
/**
\brief 这个函数被周期性得检查,看邮箱服务是否已经有存储
*
void MBX_Main(void)
{
#if MAILBOX_QUEUE
TMBX MBXMEM *pMbx = NULL;
do
{
UINT8 result = 0;
pMbx = GetOutOfMbxQueue(&sMbxReceiveQueue);//在邮箱队列里面获得一个邮箱服务
if ( pMbx )
result = MailboxServiceInd(pMbx); //根据获得的邮箱服务调用对应的邮箱服务程序
if ( result != 0 )
{
/* 邮箱错误响应:type0(邮箱服务协议) */
pMbx->MbxHeader.Length = 4;
pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] &= ~(MBX_MASK_TYPE);
pMbx->Data[0] = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);
pMbx->Data[1] = SWAPWORD(result);
MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0); //邮箱错误命令返回主站
}
}
while ( pMbx != NULL );//当邮箱里面多有的服务请求处理完,就跳出来
#endif // MAILBOX_QUEUE
if ( bReceiveMbxIsLocked )
{
/* 接受邮箱的工作是被锁,检查是否它可以被解锁(如果所有的邮箱服务已经被发送)t */
MBX_CheckAndCopyMailbox();
}
}
#endif //#if MAILBOX_SUPPORTED
///
//
// GetOutOfMbxQueue
//
//
//brief 这个函数从接收邮箱的队列里面获得邮箱数据
//return 将邮箱里面第一个邮箱数据返回
TMBX MBXMEM * GetOutOfMbxQueue(TMBXQUEUE MBXMEM * pQueue)
{
TMBX MBXMEM * pMbx;
ENTER_MBX_CRITICAL;
if (pQueue->firstInQueue != pQueue->lastInQueue)//如果队列里面第一个队列不等于最后一个队列
{
//获得队列里面第一个队列
UINT16 firstInQueue = pQueue->firstInQueue;
pMbx = pQueue->queue[firstInQueue++];
pQueue->firstInQueue = firstInQueue;
if (pQueue->firstInQueue == pQueue->maxQueueSize)//如果第一队列已经到了最大的队列长度
{
// 将队列链表解除
pQueue->firstInQueue = 0;
}
}
else
pMbx = 0;
LEAVE_MBX_CRITICAL;
return pMbx;
}
/
/**
\param pMbx 指向从主站获得的邮箱服务.
\brief 这个函数检查邮箱头给请求的服务,然后调用对应的XXXX_ServiceInd-function函数
*
UINT8 MailboxServiceInd(TMBX MBXMEM *pMbx)
{
UINT8 result;
#if BOOTSTRAPMODE_SUPPORTED
/*在Boot模式当中,只有FoE支持*/
if(bBootMode == TRUE && (MBX_TYPE_FOE != ((pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE )))
return MBXERR_UNSUPPORTEDPROTOCOL;
#endif
switch ( (pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE )
{
#if COE_SUPPORTED
case MBX_TYPE_COE:
/* CoE datagram received */
result = COE_ServiceInd((TCOEMBX MBXMEM *) pMbx);
break;
#endif
#if EOE_SUPPORTED
case MBX_TYPE_EOE:
/* EoE datagram received */
result = EOE_ServiceInd(pMbx);
break;
#endif /* EOE_SUPPORTED */
#if FOE_SUPPORTED
case MBX_TYPE_FOE:
/* FoE datagram received */
result = FOE_ServiceInd((TFOEMBX MBXMEM *) pMbx);
break;
#endif /* FOE_SUPPORTED */
#if VOE_SUPPORTED
case MBX_TYPE_VOE:
/* VoE datagram received */
result = VOE_ServiceInd((TVOEMBX MBXMEM *) pMbx);
break;
#endif /* VOE_SUPPORTED */
default:
result = MBXERR_UNSUPPORTEDPROTOCOL;
break;
}
return result;
}
/
/**
\param pCoeMbx 指向接收到的从主站过来的邮箱数据
\return 返回的result如果是0,则表示操作成功或者返回邮箱错误代码,在mailbox.h里面定义的
\brief 这个函数被调用当CoE服务从主站里接受到
*
UINT8 COE_ServiceInd(TCOEMBX MBXMEM *pCoeMbx)
{
UINT8 result = 0;
switch ((pCoeMbx->CoeHeader & COEHEADER_COESERVICEMASK) >> COEHEADER_COESERVICESHIFT)
{
case COESERVICE_SDOREQUEST:
/* SDP请求接收,调用SDO_SdoInd函数来处理SDO请求,如果有一个存在的SDO协议栈应该被调用,对应的响应函数应该被调用 */
result = SDOS_SdoInd( (TINITSDOMBX MBXMEM *) pCoeMbx );
break;
case COESERVICE_SDOINFO:
/* SDO信息请求接收到,调用SDOS_SdoInfoInd函数来处理SDO请求 */
result = SDOS_SdoInfoInd( (TSDOINFORMATION MBXMEM *) pCoeMbx );
/*NOERROR_INWORK is never returned by SDOS_SdoInfoInd() => delete return code handling*/
break;
case COESERVICE_EMERGENCY:
case COESERVICE_SDORESPONSE:
case COESERVICE_TXPDO:
case COESERVICE_RXPDO:
case COESERVICE_TXPDOREMREQ:
case COESERVICE_RXPDOREMREQ:
/* these CoE services are not supported yet */
result = MBXERR_SERVICENOTSUPPORTED;
break;
default:
result = MBXERR_INVALIDHEADER;
break;
}
return result;
}
注意,上面COE_ServiceInd函数指示定义了COE服务类型里面的SDO请求的处理,而没有定义SDO响应
COE_ServiceInd
从书中P99,CoE服务类型,
0:保留
1:紧急事件信息
2:SDO请求
3:SDO响应
4:TxPDO
5:RxPDO
6:远程TXPDO发送请求
7:远程RxPDO发送请求
8:SDO信息
9~15:保留
/
/**
\brief 这个函数用来检查是否接收邮箱命令可以被处理,和接收邮箱的内容将会被拷贝到对应的变量sMbx
*
void MBX_CheckAndCopyMailbox( void )
{
UINT16 mbxLen;
/* 获得接收邮箱命令的大小和相应对应的事件*/
HW_EscReadWord(mbxLen,u16EscAddrReceiveMbx);
/* 所有的长度应该在这里被转换, 所有邮箱服务里的其它字节将接着被转换 */
mbxLen = SWAPWORD(mbxLen);
/* 邮箱数据的长度是在邮箱开头的两个字节,所以,含有长度的邮箱头应该被加入到里面 */
mbxLen += MBX_HEADER_SIZE;
/* 在这个例子里面只有两个邮箱缓存可用在固件里面(一个是给处理,一个是给储存一个可能重复的请求),因此,一个接收邮箱服务可以被处理,如果空闲的缓存是可用的 */
if ( ( bSendMbxIsFull ) /* 一个接收邮箱服务将不会被处理,当发送邮箱仍是满的(等待主站的读操作) */
||( u8MailboxSendReqStored ) /* 一个发送的邮箱服务仍被存储,所以,接收邮箱服务不能被处理,当所有存储的邮箱服务全部被发送 */
)
{
/* 设置符号位,处理邮箱服务将会被检查在函数MBX_Main(在函数ECAT_Main里面被调用) */
bReceiveMbxIsLocked = TRUE;
}
else
{ /* 接收邮箱命令可以被处理,重置flag */
bReceiveMbxIsLocked = FALSE;
/* 如果读邮箱长度是对缓存来说太大,设置拷贝大小给最长的缓存大小,否则,内存将会被覆盖,邮箱的评估将会被处理在邮箱服务MBX_WriteMailboxInd() */
if (mbxLen > MBX_BUFFER_SIZE)
mbxLen = MBX_BUFFER_SIZE;
psWriteMbx = (TMBX MBXMEM *) APPL_AllocMailboxBuffer(MBX_BUFFER_SIZE);
/* 如果没有更多的内存给邮箱缓存,这个邮箱不应该被读 */
if (psWriteMbx == NULL)
{
/* 设置flag以致邮箱服务的处理不应该被检查在函数MBX_Main(由ECAT_Main中调用) */
bReceiveMbxIsLocked = TRUE;
return;
}
/*读控制和状态SM0的,来检查是否buffer是没有锁的*/
VARVOLATILE UINT8 smstate = 0x00;
HW_EscReadByte(smstate,ESC_SYNCMAN_STATUS_OFFSET);
if(smstate & SM_STATUS_MBX_BUFFER_FULL)
{
u8dummy = 0;
HW_EscReadByte(u8dummy,(u16EscAddrReceiveMbx + u16ReceiveMbxSize - 1));
}
}
/* 在函数MBX_MailboxWriteInd,邮箱协议将会被处理 */
MBX_MailboxWriteInd( psWriteMbx );
}
}
/
/**
\param pMbx 指向来自主站的接收邮箱的指针.
\brief 当主站写接收邮箱的时候,这个函数将会被调用.
\brief 它只会被调用,如果发送邮箱是空的时候,邮箱服务的响应将会被存储
\brief 这个函数检查邮箱头给需要的服务和调用对应的XXXX_ServiceInd-function
*
void MBX_MailboxWriteInd(TMBX MBXMEM *pMbx)
{
UINT8 result = 0;
UINT8 mbxCounter = pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_COUNTER] >> MBX_SHIFT_COUNTER;
/* ECATCHANGE_START(V5.01) MBX2*/
UINT16 MbxLen = SWAPWORD(pMbx->MbxHeader.Length);
if(MbxLen > MBX_BUFFER_SIZE)
{
/* 邮箱响应错误:邮箱头的长度太长*/
pMbx->MbxHeader.Length = 4;
pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] &= ~MBX_MASK_TYPE;
pMbx->Data[0] = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);
pMbx->Data[1] = SWAPWORD(MBXERR_INVALIDSIZE);
MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);
}
/* ECATCHANGE_END(V5.01) MBX2*/
else
/* 如果邮箱数据包计数器(邮箱头的第五个字节位4-6)是不等于0,主站支持邮箱数据链路层,在这种情况重复邮箱写请求将被检测,如果计数器是不等于0和不变 */
if ( mbxCounter == 0 || mbxCounter != u8MbxWriteCounter )
{
/* 一个新的邮箱服务接收到 */
/* 如果mbxCounter = 0: old EtherCAT master */
/* 一个新的MBX服务接收到,保存新的邮箱计数器 */
u8MbxWriteCounter = mbxCounter;
/* 检查一个协议类型和调用对应的XXXX_ServiceInd-函数 */
result = PutInMbxQueue(pMbx, &sMbxReceiveQueue);
if ( result != 0 )
{
/* 邮箱错误响应:类型0 */
pMbx->MbxHeader.Length = 4;
pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] &= ~MBX_MASK_TYPE;
pMbx->Data[0] = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);
pMbx->Data[1] = SWAPWORD(result);
MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);
}
}
else
{
APPL_FreeMailboxBuffer(pMbx);
pMbx = NULL;
}
}