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RSS订阅原创 【构建基于树莓派cm4的机器人控制系统的运行环境】
以前的机器人控制系统使用的是X86硬件平台，x86平台的运算性能高，但是成本也较高。近些年arm平台的应用越来越广泛，而且其运算性能与x86的差距越来越小。以cm4对比J1900cpu，进行机器人控制器常用算法效率对比测试.cm4平台运算时间约为1900平台的2倍。对于SCARA\六轴机器人等常见设备的控制，CM4平台完全可以满足他们的要求。Cm4平台的价格优势非常明显，能够减少约一般的硬件成本。
2022-03-23 15:17:46
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原创 【Ethercat CSP控制模式下电机卡顿原因分析及解决方法】
ethercat总线经过近十年的发展，逐渐成为国际上最广泛应用的实时以太网总线之一。国外商业化的ethercat主站价格昂贵，国内尚未有全自主的ethercat主站。德国开源IGH ethercat主站成为近几年国内研究应用的主流方向。大多数IGH主站使用者，都会遇到CSP控制模式下，电机偶尔卡顿的现象。本文将从原理分析卡顿原因，给出解决方案并进行最终的测试实验。
2022-03-23 13:49:14
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原创 HYGK开源机器人控制系统
编写：2021.6.28版权声明：该软件由“深圳市华友高科有限公司”独立研发编写，现在公司决定对外开源，使用本软件请遵循BSD开源协议。软件功能说明：软件分为2个独立运行的进程。Hmi进程，负责人机交互。BaseControl进程，负责底层逻辑控制。本软件应用场景1：机械手臂类的运动控制，可以对ABB\KUKA等工业机器人控制系统进行国产替代。本软件应用场景2：激光导航AGV的控制，可以对MIR类agv进行车体控制系统的国产化替代。机械手臂应用场景需要具备的开发环境：BaseControl
2021-06-28 16:31:08
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原创 机械手浅谈系列之---ethercat主站开发和实时操作系统
做机械手的控制，实际上是对多个电机轴的控制。在2013年，那时候还是脉冲型电机驱动控制的天下，我甚至都没听说过实时以太网总线控制。接触到的主控除了PLC就是运动控制板块。由于机械手运动控制算法的复杂性，在2013年做了一款简易的PC+运动控制板卡的机械手控制器。该控制器的核心算法是在PC上面，自研的板卡只做简单的脉冲发送。随着后面对机械手算法的深入研究，遇到的第一个瓶颈就是PC上面WINDOWS操作系统的实时性，PC上面的算法不能实时执行的话，很多高级功能也无法实现。后面了解到WINDOS下的商业实时内核
2021-04-24 14:28:42
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原创 激光导航AGV-激光雷达安装要求
首先激光雷达分测量用激光雷达和避障用激光雷达、或两用激光雷达。1、首先根据雷达抗震动和冲击能力，确定是否需要减震支架。2、如果不需要减震支架，可以使用安装耳固定或者雷达上面的其它固定螺丝孔。3、避障雷达要求水平朝上倾斜5度左右，以解决高反射物体的探测。4、测量雷达要求安装平面尽可能与地面平行，用于提高普通定位精度，因为如果有倾斜角度的话，雷达在不同位置探测出来的轮廓会有较大误差，最终影响定...
2019-06-25 11:20:24
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原创 激光雷达的安全要求
激光雷达的安全要求激光雷达作为AGV的一个核心传感器，其安全与否严重关系的AGV整车的安全。比如在AGV设计时，首先根据AGV的类型和用途，明确该设备的安全等级，然后根据安全等级，来进行零部件的选型，特别是激光雷达的选型。比如sick的产品安全性激光雷达复合SIL2 (IEC 61508)。注意激光雷达作为避障和测量，其安全等级的要求是不一样的，避障的安全等级要求高，测量的要求低。如果将...
2019-06-17 15:43:39
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原创 华友高科激光SLAM导航系统整车调试方法（一）
1、概述本文档主要讲述，AGV装配完成后，如何进行整车的测试和配置。2、电气测试步骤1：电池放电接口拔掉，所有开关闭合，万用表测量供电端的电阻，是否有短路现象，如果有请排查。步骤2：如果没有异常，先拔掉所有用电设备的插头，然后插上电池放电接头，用万用表测量，所有供电插头的供电电压，检查是否正常，如果不正常，请排查。步骤3：先关掉总电源，插好所有用电设备的插头，再打开总电源。导航电脑会自动...
2019-05-29 08:58:40
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原创 AGV激光Slam导航环境要求说明
V槽导航对接本导航系统目前支持SLAM导航模式、V槽导航模式、磁条导航模式。AGV工作时，可以根据场景，随时任意切换导航模式。使其导航精度和便利性达到应用要求。注意：上述导航模式的核心区别是小车反馈位置的计算方式，在路径规划和控制的算法上相同的。SLAM导航原理地图显示地图：灰色是未知区域，白色是已知区域，深黑色是墙壁轮廓。红色是激光数据轮廓。SLAM导航精度和环境要求1、根...
2019-05-29 08:51:42
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原创 激光导航AGV的停车精度受环境变化的影响有多大？
这里写自定义目录标题比如小车停靠点的激光参照物变化了，或者多站了几个人，对于小车位置精度有多大影响？小车的定位精度主要取决于激光雷达精度和定位算法的精度。激光雷达的精度是选型问题，这里不进行讨论，这里只讨论定位算法的精度问题。深圳华友高科公司的小车采用概率定位算法和V槽参照定位算法两种。概率定位算法：概率定位算法是最传统的方法，研究非常成熟，在全球应用很广泛，国内外的激光导航定位算法都...
2019-03-18 17:24:41
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空空如也
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