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![激光导航AGV的停车精度受环境变化的影响有多大?](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/47e31664bad3d2b44e68f331869bb480.jpeg)
比如小车停靠点的激光参照物变化了,或者多站了几个人,对于小车位置精度有多大影响?
小车的定位精度主要取决于激光雷达精度和定位算法的精度。激光雷达的精度是选型问题,这里不进行讨论,这里只讨论定位算法的精度问题。
深圳华友高科公司的小车采用概率定位算法和V槽参照定位算法两种。
概率定位算法:
概率定位算法是最传统的方法,研究非常成熟,在全球应用很广泛,国内外的激光导航定位算法都是基于这个原理进行的。采用该定位算法时,定位精度的计算依赖于环境轮廓参照。
情况一:相对于原始地图而言,小车周边多了人的时候,定位算法可以识别出人是障碍物,只用剩余参照物进行定位计算,只要障碍物不是特别多,对于定位精度没有多大影响。定位精度可以达到5cm。
情况二:相对于原始地图而言,小车周边原来的物体被挪走了,定位算法可以识别出物体被挪走,只用剩余参照物进行定位计算,只要障碍物不是特别多,对于定位精度没有多大影响。定位精度可以达到5cm。
情况三:相对于原始地图而言,小车周边全是人,或者物体全被挪走。这时候小车没有有效的参照物进行定位计算,它依靠车轮里程进行位置估计,精度会显著下降。定位误差大于5cm。
V槽参照定位算法:
基于概率定位算法有上述缺陷,我们在对于定位精度有非常苛刻的情况下,我们采用本方法进行定位。"V槽"指的是使用钣金折一个130度的钣金,大约长70cm。一般把它固定在对接台的机身上面。这样无论小车身边的参照物怎么变化,AGV车都只通过V槽进行自身位置的计算,定位精度稳定保持±1cm.
比如在小车停靠点,需要和设备对接的时候,我们可以在运动指令里面进行模式切换,切换到V槽定位算法。
采用该方法的使用限制要求:小车上的雷达可以完成看到V槽,不能有遮挡物挡住激光雷达,否则定位失败。
结论:普通运行时,对于精度要求不高,采用“概率定位算法”。需要精确对位的停靠点采用“V槽参照定位算法”
关于V槽定导航的视频可以参照:http://www.huayou.tech/shipinzhanshi/2018/1128/16.html