AGV激光Slam导航环境要求说明

V槽导航对接

本导航系统目前支持SLAM导航模式、V槽导航模式、磁条导航模式。

AGV工作时，可以根据场景，随时任意切换导航模式。使其导航精度和便利性达到应用要求。

注意：上述导航模式的核心区别是小车反馈位置的计算方式，在路径规划和控制的算法上相同的。

SLAM导航原理

地图显示

地图：灰色是未知区域，白色是已知区域，深黑色是墙壁轮廓。

红色是激光数据轮廓。

SLAM导航精度和环境要求

1、根据AGV工作的路径，分析agv行走中，离墙壁等参照物的距离。要求激光雷达的探测距离足够远，可以探测到的轮廓的总长大于1米。还需要注意同一款激光雷达对于不同颜色的物体，其探测距离是不一样的。

如果在AGV在室外行走，建议选择室外专用雷达。

2、AGV行走过程获得的激光轮廓，相对于原始地图的理想轮廓的变化量小于40%，定位精度可以稳定在3cm范围内。

当轮廓变化量过大时，因为激光数据对于编码器里程计的修复能力会下降，会导致随着AGV行走的距离，定位精度逐渐线性损失。但是不用担心AGV位置的突然远距离的跳变。

V槽充电桩

V槽导航原理

为了解决环境轮廓变化大时，SLAM导航精度不确定的问题，我们研发了V槽导航。

该方法的基本原理是，提取AGV车前后左右一定区域的激光数据，然后分析V槽几何特征，去计算得到V槽相对于车的位置。这样无论外界环境怎么变化，只要雷达可以探测到V槽，所得到的AGV的反馈位置就是十分准确可靠的。

然后依据该位置进行轨迹控制，最终停靠定位精度可以稳定达到10mm范围内。

V槽导航精度和环境要求

导航精度：10mm范围内。

环境要求：

1）路径有限定，车运行过程必须保证雷达完整扫描到V槽。

2）车离V槽小于3米

3）现场允许放置V槽返回搜狐，查看更多