概述：以前的机器人控制系统使用的是X86硬件平台，x86平台的运算性能高，但是成本也较高。近些年arm平台的应用越来越广泛，而且其运算性能与x86的差距越来越小。以cm4对比J1900cpu，进行机器人控制器常用算法效率对比测试.cm4平台运算时间约为1900平台的2倍。对于SCARA\六轴机器人等常见设备的控制，CM4平台完全可以满足他们的要求。Cm4平台的价格优势非常明显，能够减少约一般的硬件成本。
测试硬件使用codepi基于树莓派CM4模块。
首先根据codepi说明书，安装好厂商提供的原始镜像。
1安装依赖库：
1）Qt安装:
使用linaro7.5编译工具
参考https://www.jianshu.com/p/0b86b42eed71
./configure -release -opengl es2 -device linux-rasp-pi4-v3d-g++ -device-option CROSS_COMPILE=/opt/linaro7.5/bin/arm-linux-gnueabihf- -sysroot /opt/raspi/sysroot -opensource -confirm-license -reduce-exports -make libs -prefix /usr/local/qt5pi -extprefix /opt/raspi/qt5pi -hostprefix /opt/raspi/qt5pi-host -v
经验：
1）树莓派上面安装 sudo apt get install libgles2mesadev libgbmdev 不成功。缺少该库会导致编译qt时，qmake不成功。
在树莓派上面 apt-get qt时，默认安装的是5.11.3 ，就不需要手动安装 libgles2 libgbmdev了。但是安装qtcreator不成功。
2）apt-cache search qt5apt-cache show qt5-default
sudo apt-get install qt5-default
在x86主机上面完成交叉编译。
2）Opencv
参考 https://blog.csdn.net/ett_qin/article/details/88116899
1） 在树莓派上面编译opencv（cv2.cpp 需要修改代码添加(char *) 和python数据转换相关。），然后将库拷贝到ubuntu，qtcreator编译程序时，由于两个平台的编译器不一样，会导致一个报错。所以必须在ubuntu上面进行交叉编译。
2）参考进行交叉编译 cmake-gui配置，不需要依赖树莓派任何路径。需要屏蔽protocol cuda,否则编译报错。
cmake-catchlist 需要配置一个参数，否则编译报错。
3）编译完成的库，需要拷贝到/lib路径下面，否则找不到库，声明库路径也不行。放在可执行文件的上2级目录lib下面。
3）Eigen3
apt-get install eigen3-dev
树莓派环境安装ccmake 用于预编译kdl
apt-get install cmake-curses-gui
4）Libmodbus 3.0.8
参考https://libmodbus.org/documentation/
在树莓派环境编译modbus 3.0.8
5）KDL
树莓派环境安装ccmake 用于预编译kdl
apt-get install cmake-curses-gui
在树莓派环境编译kdl
2编译更换RT内核
下载带RT补丁的内核https://github.com/kdoren/linux
在X86上面编译：
交叉编译：https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/83720145
RT树莓派内核源码：https://github.com/kdoren/linux
CM4修改：
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=…/tools-master/arm-bcm2708/arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf- bcm2711_defconfig
KERNEL=kernel7l
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=…/tools-master/arm-bcm2708/arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf- menuconfig 需要改为RT内核选项。
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=…/tools-master/arm-bcm2708/arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf- -j4 deb-pkg生成DEB安装包
拷贝deb包到树莓派：
apt install ./linux-image-5.10.73-rt54-v7l+_5.10.73-1_armhf.deb # 32-bit kernel
KERN=5.10.73-rt54-v7l+ # 32-bit kernel
mkdir -p /boot/
K
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N
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−
KERN/overlays/ cp -d /usr/lib/linux-image-
KERN/overlays/cp−d/usr/lib/linux−image−KERN/overlays/* /boot/
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−
KERN/overlays/ cp -dr /usr/lib/linux-image-
KERN/overlays/cp−dr/usr/lib/linux−image−KERN/* /boot/
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[
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i
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e
−
KERN/ [[ -d /usr/lib/linux-image-
KERN/[[−d/usr/lib/linux−image−KERN/broadcom ]] && cp -d /usr/lib/linux-image-
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∗
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KERN/broadcom/* /boot/
KERN/broadcom/∗/boot/KERN/
touch /boot/
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KERN/overlays/README mv /boot/vmlinuz-
KERN/overlays/READMEmv/boot/vmlinuz−KERN /boot/
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KERN/ mv /boot/initrd.img-
KERN/mv/boot/initrd.img−KERN /boot/
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−
KERN/ mv /boot/System.map-
KERN/mv/boot/System.map−KERN /boot/
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f
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g
−
KERN/ cp /boot/config-
KERN/cp/boot/config−KERN /boot/$KERN/
修改文件/boot/config.txt，在末尾替换追加。
cat >> /boot/config.txt << EOF
[all]
kernel=vmlinuz-$KERN
initramfs initrd.img-$KERN
os_prefix=
K
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r
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a
y
s
/
KERN/ overlay_prefix=overlays/
KERN/overlayprefix=overlays/(if [[ “$KERN” =~ ‘v8’ ]]; then echo -e “\narm_64bit=1”; fi)
EOF
3编译IGH
树莓派环境编译IGH时，make modules会报错。
在x86环境下交叉编译
./configure --prefix=/agvwork/igh/ethercat-stable-1.5/etherlab --with-linux-dir=/opt/linux-headers-5.4.75-rt41-v7l --enable-8139too=no --enable-generic=yes make ARCH=arm CROSS_COMPILE=/opt/raspberry/tools-master/arm-bcm2708/arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf- -j4
4常用命令
1）查看网卡速度
iftop
2）查看网络配置和设置网卡模式
mii-tool
https://blog.csdn.net/chinalinux … 7Edefault-1.baidujs
3）关闭codesys
SSH连上或用ALT+F4关闭界面，然后编辑/etc/xdg/lxsession/LXDE-pi/autostart，把chromium那行删掉就可以
sudo apt-get --purge remove codesyscontrol*
4）扩大系统UDP缓冲区大小，解决resend问题。
sysctl net.core.rmem_max
su
echo 16777216 > /proc/sys/net/core/rmem_max
sudo nano /etc/rc.local 添加参数配置 echo 16777216 > /proc/sys/net/core/rmem_max
5）CPU频率：
vcgencmd measure_clock arm
6）温度：
vcgencmd measure_temp
7）1000m网口兼容100m网线
sudo ethtool –s eth0 speed 100 duplex full autoneg off
编辑/etc/rc.local，在exit0之前插入这个命令就会自动生效
8）开机自动启动程序
创建文件加autostart
mkdir ~/.config/autostart
1
sudo vim ~/.config/autostart/myprogram.desktop
1
然后输入下面命令
[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Type=Application
Name=myprogram
Exec=lxterminal -e bash -c 'python3 /home/pi/Desktop/test.py;
S
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其
中
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为
需
要
执
行
的
代
码
，
使
用
时
替
换
成
自
己
需
要
的
执
行
的
命
令
即
可
，
注
意
不
要
删
掉
前
面
的
′
和
后
面
的
;
，
SHELL' Terminal=true 1 其中python3 /home/pi/Desktop/test.py为需要执行的代码，使用时替换成自己需要的执行的命令即可，注意不要删掉前面的'和后面的;，
SHELL′Terminal=true1 其中python3/home/pi/Desktop/test.py为需要执行的代码，使用时替换成自己需要的执行的命令即可，注意不要删掉前面的′和后面的;，SHELL是为了保证打开的终端会一直显示，如果删掉的话执行该句代码后就会kill掉这个进程，等于程序没有执行。
最后设置权限：
sudo chmod a+r ~/.config/autostart/myprogram.desktop
5 系统备份和恢复
备份：外部接U盘，使用backup.sh脚本生成img文件到u盘
恢复：先插micro USB再插供电，在电脑上运行rpiboot后用win32diskimager烧写
github.com/feecat/codepi/blob/main/docs/3-PowerUP_ZH-CN.md
微信：18820959358
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