点云文件pcd基础介绍

	我们在做高精地图开发或者相关GIS项目开发的的时候，经常会遇到点云这个问题，点云 想到什么 ，当然是PCD文件了。

这里整体过一遍pcd 文件。

概述

PCD文件格式是PCL库中使用最广泛且独有的数据格式，旨在补充现有文件格式，以支持PCL对n-D点云处理的扩展。尽管PCD并非首个支持3D点云数据的格式，但已有多种格式如PLY、STL、OBJ和X3D被计算机图形学和计算几何社区广泛使用。这些格式在传感技术和算法发展前已存在，因此存在一些限制。

PCD版本

在PCL 1.0版本发布前，PCD文件格式可能有不同的修订号，如PCD_V5、PCD_V6、PCD_V7等，它们表示版本号0的PCD文件。PCL中PCD文件格式的正式版本是0.7版本（PCD_V7）。

文件格式头信息

PCD文件包含一个头文件，用于标识和声明点云数据的属性，必须以ASCII编码。从0.7版本开始，PCD头包含以下条目：

• VERSION：指定PCD文件的版本。
• FIELDS：指定点的每个维度/字段名称。
• SIZE：指定每个维度的大小（以字节为单位）。
• TYPE：指定每个维度的类型（有符号或无符号整数、浮点类型）。
• COUNT：指定每个维度的元素数量。
• WIDTH：指定点云数据集的宽度（点数）。
• HEIGHT：指定点云数据集的高度（点数）。
• VIEWPOINT：指定点的获取视点。
• POINTS：指定云中的点数总数。
• DATA：指定存储点云数据的类型（ascii、binary、binary_compressed）。

数据存储格式类型

从0.7版本开始，PCD文件格式支持三种数据存储模式：

• ASCII（文本格式）：每个点在新行上，易于阅读和编辑。
• binary：数据是pcl::PointCloud的完整内存副本，提供快速读写。
• binary_compressed：使用LZF算法压缩数据，提高存储效率。

PCD文件格式的优势

PCD文件格式提供了存储和处理有组织点云数据集的能力，这对于实时应用和研究领域至关重要。二进制mmap/munmap数据类型是数据加载和保存到磁盘的最快方式。支持多种数据类型（char、short、int、float、double）使得点云数据在存储和处理方面更加灵活高效。此外，PCD文件格式允许存储特征描述符的n-D直方图，这对于3D感知和计算机视觉应用非常重要。

通过控制文件格式，PCL能够获得最高性能，而不是将不同的文件格式适应PCL作为本机类型，并通过转换函数引起额外的延迟。尽管PCD是PCL的原生文件格式，但pcl_io库也提供了以其他文件格式保存和加载数据的API。