点云库基础（一）——PCD文件格式

点云库基础（一）——PCD文件格式

一. PCD文件格式简介
1.什么是PCD
PCD（Point Cloud Date，点云数据） 对应的文件格式为 （*.pcd），是PCL官方指定格式，具有ASCII和binary两种数据存储类型，pcd格式具有文件头，用于描绘点云的整体信息。

2.PCD头文件

头文件解析：
(1).VERSION 0.7
    指定pcd文件的版本。
(2).FIELDS
    指定每个点可以具有的维度，以及每个维度所代表的含义。
    例如：FIELDS x y z r g b表示该点的位置信息（x，y，z），颜色信息（r，g，b）。
(3).SIZE
    以字节为单位指定每个数据所占用的内存。
(4).TYPE
    指定每个数据的数据类型。
    I:可表示int8,int16,int32。
    U:可表示uint8,unit16,uint32。
    F:表示float（上图所用的为浮点类型）。
(5).COUNT
    指定每个维度有多少元素。
    例如xyz数据通常只有一个元素。
(6).WIDTH
    指定数据点的宽度,它包含两个含义：
    1.可指定点云总个数(与POINTS相同)，用于无组织的数据。
    2.可指定有组织点云数据的宽度(连续点的总数)。
(7).HEIGTH
    指定数据点的高度,它包含两个含义：
    1.可指定有组织的点云数据的高度(总行数)。
    2.对未组织的数据,它被设置为1。
(8).POINTS
    指定点云总个数。
(9).VIEWPOINT
    采集数据时的视点(由平移tx,ty,tz和四元数qw,qx,qy,qz组成)。
(10).DATA
    点云数据存储的数据类型(支持ascii和binary)。

3.PCD文件案例

PCD v.5 - Point Cloud Data file format
VERSION .5
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 397
HEIGHT 1
POINTS 397
DATA ascii
0.0054216 0.11349 0.040749
-0.0017447 0.11425 0.041273
-0.010661 0.11338 0.040916
0.026422 0.11499 0.032623
0.024545 0.12284 0.024255
0.034137 0.11316 0.02507