点云库基础（一）——PCD文件格式

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已于 2022-08-04 14:40:01 修改

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文章标签： c++

于 2022-08-04 14:38:56 首次发布

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本文介绍了PCD文件格式，它是PCL库用于存储点云数据的标准格式。PCD文件包括版本信息、点的字段描述、数据类型、点的数量等关键要素，并支持ASCII和binary两种数据存储方式。通过FIELDS、SIZE、TYPE、COUNT、WIDTH、HEIGHT、POINTS、VIEWPOINT和DATA等头文件字段，可以详细理解点云数据的组织和存储。提供的PCD文件案例展示了具体的点云数据排列。

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点云库基础（一）——PCD文件格式

一. PCD文件格式简介
1.什么是PCD
PCD（Point Cloud Date，点云数据）对应的文件格式为（*.pcd），是PCL官方指定格式，具有ASCII和binary两种数据存储类型，pcd格式具有文件头，用于描绘点云的整体信息。

2.PCD头文件
在这里插入图片描述
头文件解析：
(1).VERSION 0.7
指定pcd文件的版本。
(2).FIELDS
指定每个点可以具有的维度，以及每个维度所代表的含义。
例如：FIELDS x y z r g b表示该点的位置信息（x，y，z），颜色信息（r，g，b）。
(3).SIZE
以字节为单位指定每个数据所占用的内存。
(4).TYPE
指定每个数据的数据类型。
I:可表示int8,int16,int32。
U:可表示uint8,unit16,uint32。
F:表示float（上图所用的为浮点类型）。
(5).COUNT
指定每个维度有多少元素。
例如xyz数据通常只有一个元素。
(6).WIDTH
指定数据点的宽度,它包含两个含义：
1.可指定点云总个数(与POINTS相同)࿰