点云格式介绍（四）

本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。
本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

  常见点云存储方式有pcd、ply、txt、bin文件。本次主要介绍bin点云格式。

一、点云的基本组成

点云组成可以是以下几种形式数据的排列组合。

        （1）x、y、z：点云的空间坐标。

        （2）i：强度值，强度反应了点的密集成度。

        （3）r、g、b：rgb色彩信息。

        （4）a：a代表alpha（透明度）。

        （5）nx、ny、nz：n代表Normal，点云的法向量。

 二、bin文件

        bin文件与上一节的txt点云文件相似，前者以二进制形式存储，或者以文本形式存储。bin文件的好处是（1）不存在格式转换，精度不丢失；（2）不存在格式转换，读写速度快。

        与txt文件类似，其通常只含点云信息，不含文件说明部分。txt文件按行存储点的信息，而bin则是将全部数据合并为一个序列，也可以理解为一行。

        2.1 点云数据

        自动驾驶数据集KITTI中的点云文件为例，存储格式为bin文件。样例文件下载地址：