ply点云文件读取并计算法线向量

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前言

最近在做点云数据的处理，记录一些点云的处理方法

一、点云读取

plyfile读取点云

import plyfile

def readPly(ply_file):
    plydata = plyfile.PlyData.read(ply_file)
    # 提取顶点坐标和颜色信息
    vertices = []
    for vertex in plydata['vertex']:
        x, y, z = vertex['x'], vertex['y'], vertex['z']
        red, green, blue = int(vertex['red']), int(vertex['green']), int(vertex['blue'])
        vertices.append({'x': x, 'y': y, 'z': z, 'red': red, 'green': green, 'blue': blue})
    point_cloud_positions = np.array([[vertex['x'], vertex['y'], vertex['z'], 1] for vertex in vertices])
    point_cloud_colors = np.array(
        [[int(vertex['red']), int(vertex['green']), int(vertex['blue'])] for vertex in vertices])
    return point_cloud_positions, point_cloud_colors

open3d读取点云

import open3d as o3d

import open3d as o3d

pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply")

pcd是open3d里面的PointCloud 对象，属性有：
points：点云的点坐标数据，类型为 open3d.utility.Vector3dVector。
colors：点云的颜色数据，类型为 open3d.utility.Vector3dVector。
normals：点云的法向量数据，类型为 open3d.utility.Vector3dVector。
has_points()：检查点云是否具有点数据。
has_colors()：检查点云是否具有颜色数据。
has_normals()：检查点云是否具有法向量数据。
is_empty()：检查点云是否为空。

二、点云的法向量计算

使用k近邻估计法向量

代码如下：

pcd_knn = o3d.geometry.PointCloud()
pcd_knn.points = o3d.utility.Vector3dVector(point_cloud_positions)
pcd_knn.colors = o3d.utility.Vector3dVector(point_cloud_colors)
pcd_knn.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamKNN(knn=20))

使用半径近邻估计法向量

代码如下：

pcd_radius = o3d.geometry.PointCloud()
pcd_radius.points = o3d.utility.Vector3dVector(point_cloud_positions)
pcd_radius.colors = o3d.utility.Vector3dVector(point_cloud_colors)
pcd_radius.estimate_normals(
    search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=20))

使用混合搜索估计法向量

代码如下：

pcd_hybrid = o3d.geometry.PointCloud()
pcd_hybrid.points = o3d.utility.Vector3dVector(point_cloud_positions)
pcd_hybrid.colors = o3d.utility.Vector3dVector(point_cloud_colors)
pcd_hybrid.estimate_normals(
        search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.2, max_nn=20))

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总结

以上是点云的一些简单处理代码，后续会持续记录。