zynq + igh ethercat主站方案设计及程序

zynq纯PS端的主站方案，不涉及PL端，主站代码是IGH 1.5.2，

硬件平台
    EBAZ4205     zynq7010
    具体见https://blog.csdn.net/weixin_42741023/article/details/103335948
    https://blog.csdn.net/liboxiu/article/details/99569799?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2
    咸鱼价格在 100元一片
    百度云盘资料：
        链接：https://pan.baidu.com/s/1S3A8hX2MzmWF1PqwMqtRBw 
        提取码：sadl
    
    
    
配置文件如下：
    linux    内核版本            4.14.36
    igh                                  1.5.2
    xenomai-master            3.0.5
    实时补丁                        ipipe-core-4.14.36-arm-1.patch
    百度云盘资料：
            链接：https://pan.baidu.com/s/1rnTzD68nFyr8-hKsSJ_C6g 
            提取码：jfsx

修改说明
        一般的IGH+zynq系列只支持   linux 3.x  +        xenomai 2.6.5。这是因为IGH官方只支持到linux3.x版本，不支持更高版本
        故需要自己适配，修改对应的代码，修改如下
        1.增加IGH  macb网卡驱动程序(zynq系列是此网卡驱动),使IGH直接操作网卡实现数据通讯
        2.修改IGH的实时rtdm驱动代码，使其适配xenomai3.0.5
        3.修改IGH的内核驱动为4.14版本
        4.修改IGH编译脚本的bug

运行sample

     从站平台是xmc4800

    
固件程序：
    https://download.csdn.net/download/huoxian00/12302648

 有具体问题可以联系33141585@qq.com
 

 

 

20210620更新：

        移植了老外的程序，主要是修改了macb.c网卡驱动，将ioctl的rtdm_rt功能实现，在不停热插拔TF的情况下保证系统最大抖动只有30us

问题说明：

        rtdm_rt是实时ioctl，不会被其他中断抢占，但是不能动态分配和释放内存。但是macb.c网卡驱动在rx时会往环形缓冲队列里分配skb，所以要修改这部分业务逻辑

 

固件程序

       https://download.csdn.net/download/huoxian00/19753424

提供了测试环境，自己编写伺服的控制函数，即可在zynq上测试基本功能