将Ethercat主站IGH移植到vxworks平台

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平台说明：

         测试电脑  cpu  i3-2100, 4g ddr3, 128G固态硬盘

          vxworks6.9.0（来源你懂的，不建议升级）

         从站xm4800官方开发板，程序是FreeECAT-master

         执行命令是igh_main

系统启动操作： 

固态硬盘划分2g空间，格式是fat32

用Win32DiskImager.exe写win98j.IMG到  一个启动U盘

 U盘启动，按照网上文章格式化2g空间

将bootrom.sys， vxload.com， vxsys.com放入2g空间

按照网上文章将bootrom写入固态硬盘，

需要的一些文件如下

https://download.csdn.net/download/huoxian00/12540112   

网上文章

https://wenku.baidu.com/view/fdf08ba402d276a200292eed.html         

注意我的bootrom是FTP启动，  建议FTP服务器用Serv-U，网卡支持intel82573

 

 

 

 

修改说明：

        1.vxworks采用C98的gcc标准，所以不能采用//注释方式，必须是/**/的方式

        2.include目录下的头文件需要放到WindRiver\vxworks-6.9\target\h

        3.要在Kernel Configuration支持pthread库

   4.以太网帧的发送要用mux层

5.定时器并不准确，要用tick来统计时间，x86平台可以手动将tick设置成1000,1ms一个tick。

6.高精度的实时线程必须用辅助时钟中断触发

   unsigned int auxClkTestCnt=0;
   void timerTestIsr(void)
   {
      auxClkTestCnt++;
   }

    auxClkTestCnt=0;
    vxbAuxClkConnect(timerTestIsr,0);

    vxbAuxClkDisable();
    vxbAuxClkRateSet(1000);
    vxbAuxClkEnable();
    taskDelay(sysClkRateGet());
    vxbAuxClkDisable();
    printf("Tick count is 1000,auxClkTestCnt=%d\n",auxClkTestCnt);

 

 

结论：

未完待续，实时线程的抖动有些大，还需要进行优化，但是ethercat功能已经可以正常运行了