zynqmp + igh ethercat主站方案设计及程序

zynqmp纯PS端的主站方案，不涉及PL端，主站代码是IGH 1.5.2，

硬件平台

     xilinx官方zc102开发板，4核A53架构

最便宜的开发板是  FPGA开发板 UltraScale+ ZU3EG ZYNQ MPSOC Edgeboard深度学习AI

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配置文件如下：
    linux    内核版本            4.14.00
    igh                                  1.5.2
    xenomai-master            3.0.5
    实时补丁                       ipipe-core-4.14.78-arm64-2.patch

    petalinux 2018.3

修改说明

     参考之前的zynq说明，不同点，实时补丁需要自己手动移植一下，zynqmp并没有适配过所以zynq-gpio  xilinx-gpio这个GPIO驱动程序需要手动设置一下，否则会报错。4.14的macb驱动不同于4.14.36版本，需要自己手动注册初始化kobject，否则mii_init那边会导致段错误。rtdm3.0版本的api接口基本全改了，需要自己手动重新适配

 

测试说明：

必须双核以上的cpu，跑igh会直接吃掉一个cpu，单核的芯片会导致业务能力不强

简单测试：

     周期250us稳定性还可以，125us存在丢帧问题，具体稳定性待优化