IGH EtherCAT Master Linux on PC移植

前言

IGH EtherCAT Master  1.5.2 Documentation:

The list below gives a short summary of the master features.

• Designed as a kernel module for Linux 2.6 / 3.x.

由于以上原因，故采用Ubuntu14.04.6（64位），下载地址。

采用VirtualBox虚拟机安装方式，安装完成后，用 uname -r  发现内核版本是4.4.0-31。故要内核降级。

注：(1)系统版本可通过  cat /etc/issue 查看。

       (2)按照igh的官网说明，如果没有使用官方实现的驱动的网卡，可以不使用实时内核。

内核降级 

1.不采用实时内核    参照 Ubuntu 16.04 内核降级

可先通过  apt-cache  search linux-image 查看可用的内核

(1)执行以下命令安装

$ sudo apt-get install linux-image-extra-3.16.0-43-generic  linux-headers-3.16.0-43-generic

(2)执行以下命令查看是否安装成功

$ dpkg -l | grep 3.16.0-43-generic

(3)用编辑器打开 grub 配置文件

$ sudo gedit /etc/default/grub

找到   GRUB_DEFAULT=0

修改为 GRUB_DEFAULT="Advanced options for Ubuntu>Ubuntu, with Linux 3.16.0-43-generic"

(4) 保存退出，然后执行以下命令更新 Grub 引导

$ sudo update-grub

(5)更新完成后重启系统

$ sudo reboot

(6)不出意外的话重启系统后启用的就是新的内核了，执行以下命令查看一下

$ uname -r

2.实时内核 xenomai   大部分转自 Ethercat解析（三）之Ubuntu添加Xenomai实时内核补丁

考虑到使用 xenomai 作为实时内核，故采用内核3.14.44，下载地址。

xenomai v3.0.9 下载地址，下载处  见下